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무인항공기 항법지원을 위한 지역보강항법 시스템
- 기술번호 : KST2019022067
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 무인항공기 항법의 정확성 및 안전성 향상을 위한 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지상모듈에서 GNSS 항법 신호의 오차와 고장을 감시하고, 오차보정정보와 무결성정보를 반경 약 20km 이내의 무인항공기에 방송하여 무인항공기가 해당 정보를 적용함으로써, 무인항공기의 항법 정확성을 향상시키고, 안전한 항법정보를 활용하여 비행을 할 수 있도록 하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 지상모듈은 GNSS 항법신호를 받아 GNSS 항법오차 정보를 계산하여 보정정보를 생성하고, 간소화 된 고장감시 알고리즘을 통해 고장을 감시한다. 탑재모듈은 지상모듈에서 방송하는 메시지를 받고, 이를 적용하여 무인기의 정확하고 안전한 항법정보를 계산하는 시스템 및 방법을 제공 |
|---|---|
| Int. CL | G01C 9/00 (2006.01.01) G01S 19/38 (2010.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01) |
| CPC | G01C 9/005(2013.01) G01C 9/005(2013.01) G01C 9/005(2013.01) G01C 9/005(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020170174622 (2017.12.18) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1979860-0000 (2019.05.13) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20190517) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2017.12.18) |
| 심사청구항수 | 3 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이지윤 | 대전광역시 유성구 | |
| 2 | 이진실 | 대전광역시 유성구 | |
| 3 | 김민찬 | 대전광역시 유성구 | |
| 4 | 김동우 | 대전광역시 유성구 | |
| 5 | 윤문석 | 대전광역시 유성구 | |
| 6 | 최필훈 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장수현 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층(양재동, 영진빌딩)(두리암특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2017.12.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-1261688-04 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2018.01.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0053269-19 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2018.05.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0513177-85 |
| 4 | 선행기술조사의뢰 취소 Revocation of Request for Prior Art Search |
2018.07.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-0000-0000000-00 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2018.09.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-6-2018-0113365-16 |
| 6 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2018.09.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0938221-08 |
| 7 | [우선심사신청]선행기술조사의뢰서 [Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search |
2018.09.21 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2018.10.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0725717-48 |
| 9 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2018.12.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1299186-54 |
| 10 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2018.12.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1299329-97 |
| 11 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2019.01.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-0092365-98 |
| 12 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2019.02.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-0195198-07 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2019.03.25 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2019-0304640-12 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2019.03.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-0304623-35 |
| 15 | 등록결정서 Decision to grant |
2019.04.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2019-0290719-93 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 무인항공기 항법지원을 위한 지역보강항법이 구현된 무인항공기 탑재장치가 지상국 시스템과 통신하며 무인항공기 운항을 위한 항법 정보를 생성하는 방법으로서,(a) GNSS 데이터를 위성으로부터 수신하는 단계;(b) 수신한 신호를 기반으로, 고장을 감시하여, 고장이 있는 신호 또는 수신기를 제거하는 단계;(c) 지상국 시스템이 방송하는 보정정보 및 무결성 정보를 포함하는 데이터를 수신하는 단계;(d) 수신한 GNSS 데이터에 보정정보 및 무결성 정보를 적용하여 무인기의 현재 위치정보를 생성하는 단계; 및(e) 지상국 시스템으로부터 수신한 각 고장 모드에 대하여 산출된 보호수준으로부터 최적화된 보호수준을 산출하는 단계 를 포함하고,상기 단계(b)의 고장은,위성고장, 신호지연, 신호고장, 무인항공기 탑재장치 수신기 고장 중 하나 이상을 포함하고,전리층으로 인한 상기 신호지연, 신호고장은,알고리즘의 간소화를 실현하면서도 정확한 무인항공기의 운항이 가능하도록, 모든 위상기하에서 계산하는 것이 아니라, 상기 무인항공기 탑재장치가 사용하고 있는 위성기하만을 고려하여 계산하며,상기 단계(e)의 보호수준은,수직보호수준(VPL)이고,상기 VPL은, 무결성 손실 확률을 고장 모드마다 최적으로 나누어, 최종 VPL의 크기가 줄어들게 되도록,fault-free 모드, reference receiver fault 모드, ephemeris fault 모드, excessive acceleration(EA) fault 모드 및, code carrier divergence(CCD) fault 모드 각각에서의 VPL값으로부터 구해지는,무인항공기 탑재장치의 항법 정보 생성 방법 |
| 2 |
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| 5 |
5 무인항공기 항법지원을 위한 지역보강항법이 구현된 무인항공기 탑재장치로서,GNSS 데이터를 위성으로부터 수신하는 GNSS 데이터 수신부;수신한 신호를 기반으로, 고장을 감시하여, 고장이 있는 신호 또는 수신기를 제거하는 고장감시부;지상국 시스템이 방송하는 무결성 정보 등의 데이터를 수신하는 지상국 시스템 데이터 수신부;GNSS 데이터 수신부가 수신한 GNSS 데이터에 보정정보 및 무결성 정보를 적용하여 위치정보를 생성하는 위치정보 생성부;각 고장 모드에 대하여 산출된 보호수준으로부터 최적화된 보호수준을 산출하는 보호수준 산출 및 최적화부;위치정보 및 보호수준 산출과 관련된 각종 데이터를 저장하는 데이터베이스; 및무인항공기 탑재 장치의 상기 각 구성요소를 제어하여 무인항공기 탑재장치의 항법 정보 생성과 관련된 일련의 처리를 수행하는 제어부를 포함하고,상기 고장은,위성고장, 신호지연, 신호고장, 무인항공기 탑재장치 수신기 고장 중 하나 이상을 포함하고,전리층으로 인한 상기 신호지연, 신호고장은,알고리즘의 간소화를 실현하면서도 정확한 무인항공기의 운항이 가능하도록, 모든 위상기하에서 계산하는 것이 아니라, 상기 무인항공기 탑재장치가 사용하고 있는 위성기하만을 고려하여 계산하며,상기 보호수준은,수직보호수준(VPL)이고,상기 VPL은, 무결성 손실 확률을 고장 모드마다 최적으로 나누어, 최종 VPL의 크기가 줄어들게 되도록,fault-free 모드, reference receiver fault 모드, ephemeris fault 모드, excessive acceleration(EA) fault 모드 및, code carrier divergence(CCD) fault 모드 각각에서의 VPL값으로부터 구해지는,무인항공기 탑재 장치 |
| 6 |
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| 7 |
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| 8 |
8 삭제 |
| 9 |
9 청구항 5에 있어서,상기 GNSS 데이터 수신부에서 사용하는 수신기는,상기 지상국 시스템이 사용하는 수신기와 동일한 수신기인 것을 특징으로 하는, 무인항공기 탑재 장치 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 삭제 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | KR101970239 | KR | 대한민국 | FAMILY |
| 2 | KR101970240 | KR | 대한민국 | FAMILY |
| 3 | US20190187295 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| DOCDB 패밀리 정보가 없습니다 | ||||
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 해양수산부 | 한국과학기술원 | 2017년도 PAP사업(Polar Academic Program, 국내 학·연 극지연구진흥 프로그램) | 극지 무인탐사 지원을 위한 다중위성군 고정밀/고안전성 지상기반 GNSS 보강항법시스템 개발 연구 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1979860-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20171218 출원 번호 : 1020170174622 공고 연월일 : 20190517 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20190422 청구범위의 항수 : 3 유별 : G01C 9/00 발명의 명칭 : 무인항공기 항법지원을 위한 지역보강항법 시스템 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 81,000 원 | 2019년 05월 14일 | 납입 |
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- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2017.12.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-1261688-04 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 | 2018.01.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0053269-19 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2018.05.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0513177-85 |
| 4 | 선행기술조사의뢰 취소 | 2018.07.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-0000-0000000-00 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2018.09.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-6-2018-0113365-16 |
| 6 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 | 2018.09.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0938221-08 |
| 7 | [우선심사신청]선행기술조사의뢰서 | 2018.09.21 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 8 | 의견제출통지서 | 2018.10.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0725717-48 |
| 9 | [출원서등 보정]보정서 | 2018.12.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1299186-54 |
| 10 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2018.12.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1299329-97 |
| 11 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2019.01.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-0092365-98 |
| 12 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2019.02.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-0195198-07 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 | 2019.03.25 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2019-0304640-12 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2019.03.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-0304623-35 |
| 15 | 등록결정서 | 2019.04.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2019-0290719-93 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1711064150 |
|---|---|
| 세부과제번호 | N11170043 |
| 연구과제명 | 무인비행체 항법지원을 위한 기술.공간집약형 위성보강항법장치 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 과학기술정보통신부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2017 |
| 연구기간 | 201703~201712 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | ST(우주항공기술) |
특허성과
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|---|---|---|
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| 심판사항 정보가 없습니다 |
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