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로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 방법으로서,제어 장치가, 상기 로봇에 장착된 카메라로부터 제공되는 신호를 토대로 상기 디팔레타이징 작업을 위한 대상물이 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 제어 장치가, 상기 대상물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 로봇을 제어하여 상기 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계; 및상기 제어 장치가, 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 단계를 포함하며,상기 하강시키는 단계 이후에 상기 판단하는 단계가 반복 수행되는, 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 하강시키는 단계는 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 상기 로봇의 높이를 설정 높이만큼 하강시키는, 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 설정 높이는 상기 대상물의 높이에 대응하는, 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 설정 높이의 값은 상기 대상물에 따라 달라지는, 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 로봇의 높이를 하강시키는 것은, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절 및 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 포함하는, 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 하강시키는 단계는 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한지를 판단하는 단계;상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절을 수행하는 단계; 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능하지 않은 경우, 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한지를 판단하는 단계; 및상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 수행하는 단계를 포함하는, 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 높이 조절을 수행하는 단계 또는 상기 제2 높이 조절을 수행하는 단계 이후에, 상기 판단하는 단계가 반복 수행되는, 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 높이 조절은, 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 또는 상기 최소 높이에서 상기 최고 높이 방향으로 이동하여 상기 로봇의 전체 높이가 조절되는 것을 나타내며,상기 제2 높이 조절은, 상기 제어 장치가 구동부를 이용하여 상기 로봇을 회전/이동 가능하게 하는 경우, 상기 구동부에 의해 상기 로봇의 말단부의 높이가 조절되는 것을 나타내는, 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 로봇은 다관절 형태의 로봇이며, 상기 로봇의 말단부는 상기 대상물을 파지하기 위한 수단이 위치된 부분을 나타내고, 상기 카메라는 상기 로봇의 말단부에 대응하는 로봇 손목 위치에 장착되어 있는, 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 대상물이 존재하는지를 판단하는 단계는 상기 로봇이 작업을 수행하는 작업 공간에서 초기 자세에 위치된 상태에서 수행되며, 상기 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계 이후에 상기 제어 방법은 상기 로봇을 상기 초기 자세로 복귀시키는 단계를 더 포함하며,상기 초기 자세로 복귀시키는 단계 이후에 상기 판단하는 단계가 반복 수행되는, 제어 방법
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로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 장치로서,상기 로봇에 장착된 카메라로부터 제공되는 영상 데이터를 획득하도록 구성된 입력부; 메모리; 및상기 메모리에 저장된 명령이 실행될 때, 상기 로봇을 제어하도록 구성된 프로세서를 포함하며,상기 프로세서는 상기 입력부로부터 제공되는 영상 데이터를 토대로 상기 디팔레타이징 작업을 위한 대상물이 존재하는지를 판단하는 동작; 상기 대상물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행하도록 상기 로봇을 제어하는 동작; 및상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 동작을 수행하도록 구성되며, 상기 하강시키는 동작 이후에 상기 판단하는 동작이 반복 수행되는, 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 상기 로봇의 높이를 설정 높이만큼 하강시키도록 구성되는, 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 설정 높이는 상기 대상물의 높이에 대응하는, 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 설정 높이의 값은 상기 대상물에 따라 달라지는, 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 로봇의 높이를 하강시키는 것은, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절 및 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 포함하는, 제어 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는 상기 하강시키는 동작 수행시, 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한지를 판단하는 동작;상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절을 수행하는 동작; 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능하지 않은 경우, 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한지를 판단하는 동작; 및상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 수행하는 동작을 수행하도록 구성되며,상기 제1 높이 조절을 수행하는 동작 또는 상기 제2 높이 조절을 수행하는 동작 이후에, 상기 판단하는 동작이 반복 수행되는, 제어 장치
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제15항에 있어서,상기 제1 높이 조절은, 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 또는 상기 최소 높이에서 상기 최고 높이 방향으로 이동하여 상기 로봇의 전체 높이가 조절되는 것을 나타내며,상기 제2 높이 조절은, 상기 제어 장치가 구동부를 이용하여 상기 로봇을 회전/이동 가능하게 하는 경우, 상기 구동부에 의해 상기 로봇의 말단부의 높이가 조절되는 것을 나타내는, 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는 상기 로봇이 작업을 수행하는 작업 공간에서 초기 자세에 위치된 상태에서, 상기 대상물이 존재하는지를 판단하는 동작을 수행하도록 구성되며,상기 프로세서는 추가로, 상기 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계 이후에 상기 로봇을 상기 초기 자세로 복귀시키는 동작을 수행하도록 구성되고,상기 초기 자세로 복귀시키는 동작 이후에 상기 판단하는 동작이 반복 수행되는, 제어 장치
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