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이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템으로서,센서로부터 수신한 장애물 위치 정보에 기초하여 충돌회피경로들을 계산하고, 상기 충돌회피경로들을 분류 및 병합하여 주행환경 토폴로지를 생성하도록 구성되는 상황인지부; 새롭게 생성되거나 갱신된 주행환경 토폴로지를 저장하고, 가장 최근에 갱신된 주행환경 토폴로지를 공유제어부에 제공하도록 구성되는 저장부; 및상기 주행환경 토폴로지에 기초하여 교차로를 인식하고, 상기 이동로봇이 교차로에 도달하면 사용자에게 이동명령을 요청하며, 입력된 사용자 이동명령에 따라 상기 이동로봇을 제어하도록 구성되는 공유제어부를 포함하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제1항에 있어서,상기 충돌회피경로들은 상기 이동로봇을 기준으로 상기 사용자의 이동명령에 대응되는 경로인 기준경로들을 포함하며,상기 상황인지부는 상기 충돌회피경로들을 상기 기준경로들과의 유사도에 따라 분류하고, 분류된 충돌회피경로들을 기준경로에 병합하여 주행환경 토폴로지를 생성하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제2항에 있어서,상기 주행환경 토폴로지는 이동로봇 주변의 공간을 좌표로 나타내는 노드들과 각 노드 간의 이동가능성을 나타내는 엣지들로 이루어진 그래프인 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제3항에 있어서,상기 공유제어부는 상기 주행환경 토폴로지를 이용해 상기 이동로봇의 현재위치와 접근중인 노드 및 상기 노드에 연결된 경로의 방향을 확인하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제4항에 있어서,상기 공유제어부는 상기 접근중인 노드에 연결된 경로가 3개 이상인 경우 상기 노드를 교차로로 인식하여 사용자에게 어느 경로로 이동할지에 대한 이동명령을 요청하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제5항에 있어서,상기 상황인지부는 상기 이동로봇이 입력된 사용자 이동명령에 따른 경로로 이동한 후에 주행환경 토폴로지를 갱신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제4항에 있어서,상기 공유제어부는 상기 접근중인 노드에 연결된 경로가 1개인 경우 상기 노드를 막다른 길로 인식하여 상기 이동로봇을 정지시키기 위한 제어신호를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제7항에 있어서,상기 공유제어부는 상기 이동로봇이 정지한 상태에서 사용자로부터 이동명령이 입력되면 상기 이동로봇을 가장 최근에 지나온 노드로 이동시키기 위한 제어신호를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇을 위한 문답형 공유제어시스템
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 문답형 공유제어시스템을 구비한 이동로봇으로서,주행환경의 장애물을 감지하기 위한 센서부;사용자에게 이동명령을 요청하기 위한 출력부;사용자로부터 이동명령을 수신하기 위한 입력부; 및상기 이동로봇을 이동시키기 위한 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 문답형 공유제어시스템을 구비한 이동로봇
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제9항에 있어서,상기 이동로봇은 사용자가 직접 탑승 가능하도록 제작된 전동 휠체어, 또는 사용자가 원격으로 제어할 수 있는 무인로봇인 것을 특징으로 하는, 문답형 공유제어시스템을 구비한 이동로봇
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제9항에 있어서,상기 센서부는 신호를 송출하고 장애물에 반사되어 돌아오는 신호를 수신하여 상기 장애물과 이동로봇 간의 거리를 계산할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 문답형 공유제어시스템을 구비한 이동로봇
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제9항에 있어서,상기 구동부는 상기 이동로봇을 전후 방향으로 이동시킬 수 있는 이동유닛과 상기 이동로봇의 방향을 회전시킬 수 있는 방향회전유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는, 문답형 공유제어시스템을 구비한 이동로봇
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문답형 공유제어시스템을 이용하여 이동로봇을 제어하는 방법으로서,주행환경의 장애물을 감지하는 단계;상기 장애물을 고려하여 충돌회피경로들을 결정하는 단계;상기 충돌회피경로들을 분류 및 병합하여 주행환경 토폴로지를 생성하는 단계;상기 주행환경 토폴로지에 기초하여 교차로를 인식하고, 상기 이동로봇이 교차로에 도달하면 사용자에게 이동명령을 요청하는 단계; 및입력된 사용자 이동명령에 따라 상기 이동로봇을 이동시키는 단계를 포함하는, 문답형 공유제어시스템을 이용하여 이동로봇을 제어하는 방법
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제13항에 있어서,새롭게 생성되거나 갱신된 주행환경 토폴로지를 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
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제13항 또는 제14항에 따른 문답형 공유제어시스템을 이용하여 이동로봇을 제어하는 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 판독 가능한 저장매체
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