| 1 |
1
3차원 복원을 위한 영상을 선택하는 방법으로서,영상 선택 장치가, 단일 카메라로 촬영된 영상들을 입력받는 단계;상기 영상 선택 장치가, 상기 입력된 영상들의 특징점을 추출하는 단계;상기 영상 선택 장치가, 상기 영상들의 대해 추출된 특징점들의 분포를 기반으로 영상 간의 중첩되는 영역을 추정하는 단계; 및상기 영상 선택 장치가, 상기 중첩되는 영역의 넓이를 기반으로 각 영상에 대해 스테레오 영상 쌍을 선택하는 단계를 포함하는 선택 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서상기 스테레오 영상 쌍을 선택하는 단계는, 각 영상에 대해, 매칭되는 적어도 하나의 다른 영상과의 중첩 영역의 넓이를 기반으로 가중치를 계산하여 상기 다른 영상에 대한 가중치로서 설정하는 단계; 및각 영상별로 상기 적어도 하나의 다른 영상에 대한 가중치들을 기반으로, 각 영상에 대한 스테레오 영상 상을 선택하는 단계를 포함하는, 선택 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서상기 가중치로서 설정하는 단계는, 제1 영상의 넓이와 제2 영상에 매칭되는 상기 제1 영상의 특징점을 이용하여 추정된 중첩 영역의 넓이의 제1 영상 넓이에 대한 비율을 기반으로, 상기 제2 영상에 대한 상기 제1 영상의 가중치를 설정하는, 선택 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서상기 중첩되는 영역을 추정하는 단계는, 상기 제1 영상의 특징점들을 토대로 컨벡스 헐(convex hull)과 상기 제2 영상의 특징점들을 토대로 컨벡스 헐을 생성하는 단계; 상기 제1 영상의 컨벡스 헐을 설정값을 기반으로 확장시키고, 상기 제2 영상의 컨벡스 헐을 설정값을 기반으로 확장시키는 단계; 및상기 제1 영상의 확장된 컨벡스 헐의 넓이와 상기 제2 영상의 확장된 컨벡스 헐의 넓이를 중첩 영역으로 근사화하는 단계를 포함하는, 선택 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서상기 설정값은, 영상의 경계에 가장 가까운 컨벡스 헐 정점과 컨벡스 헐 중심 사이의 거리인 제1 거리와, 상기 제1 거리의 반직선이 영상 경계와 만나는 점과 컨벡스헐의 중심 사이의 거리인 제2 거리의 비율을 기반으로 산출되는, 선택 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서상기 설정값은, 제2 거리/제1 거리, 모든 컨벡스 헐 정점에 대한 제2 거리/제1 거리에 대응하는 값들의 평균값, 모든 컨벡스 헐 정점에 대한 제2 거리/제1 거리에 대응하는 값들 중 최고값, 또는 모든 컨벡스 헐 정점에 대한 제2 거리/제1 거리에 대응하는 값들 중 최소값 중에서 하나인, 선택 방법
|
| 7 |
7
제4항에 있어서상기 제2 영상에 대한 상기 제1 영상의 가중치는 다음의 조건:W(A:B) = ExtendedConvexHull_Area(A:B) /(width(A)*height(A)) 을 만족하며,(width(A)*height(A))는 제1 영상(A)의 넓이를 나타내며, ExtendedConvexHull_Area(A:B)는 제2 영상(B)과 매칭되는 제1 영상(A)의 특징점을 이용하여 만들어진 컨벡스 헐을 확장한 넓이를 나타내는, 선택 방법
|
| 8 |
8
제2항에 있어서상기 가중치로서 설정하는 단계는, 영상을 노드로 하고 노드를 에지로 연결하는 그래프를 생성하는 단계; 및제1 노드에 대응하는 영상과 제2 노드에 대응하는 영상의 중첩 영역의 넓이를 기반으로 한 가중치를 상기 제1 노드와 상기 제2 노드를 연결하는 에지의 가중치로 설정하여, 상기 그래프를 구성하는 모든 노드에 대해 가중치 설정 과정을 수행하는 단계를 포함하는, 선택 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서상기 각 영상별로 상기 적어도 하나의 다른 영상에 대한 가중치들을 기반으로, 각 영상에 대한 스테레오 영상 상을 선택하는 단계는, 하나의 노드에 연결된 적어도 하나의 에지들에 대해 설정된 가중치를 기반으로, 가장 높은 가중치를 가지는 에지를 선택하고, 선택된 에지에 연결된 노드를 스테레오 영상 쌍으로 선택하는, 선택 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서상기 각 영상별로 상기 적어도 하나의 다른 영상에 대한 가중치들을 기반으로, 각 영상에 대한 스테레오 영상 상을 선택하는 단계는, 상기 하나의 노드에 대해 선택된 에지와 반대 방향의 에지를 삭제하여, 상기 반대 방향의 에지는 선택되지 않도록 하는 단계를 포함하는, 선택 방법
|
| 11 |
11
제8항에 있어서상기 각 영상별로 상기 적어도 하나의 다른 영상에 대한 가중치들을 기반으로, 각 영상에 대한 스테레오 영상 상을 선택하는 단계는, 한 개의 에지와 연결이 되어 있는 제1 에지에 대해서는 우선 순위를 부여하거나 별도의 추가 가중치를 부여하여, 상기 제1 에지의 가중치를 높여서 먼저 선택되도록 하는, 선택 방법
|
| 12 |
12
3차원 복원을 위한 영상을 선택하는 장치로서,단일 카메라로 촬영된 영상들을 입력받도록 구성된 인터페이스 장치; 및상기 인터페이스 장치로부터 입력되는 영상들에 대해서 3차원 복원을 위한 스테레오 영상 쌍을 선택하도록 구성된 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 입력되는 영상들의 특징점을 추출하고, 상기 영상들의 대해 추출된 특징점들의 분포를 기반으로 영상 간의 중첩되는 영역을 추정하며, 그리고, 상기 중첩되는 영역의 넓이를 기반으로 각 영상에 대해 스테레오 영상 쌍을 선택하도록 구성되는, 선택 장치
|
| 13 |
13
제12항에 있어서상기 프로세서는,각 영상에 대해, 매칭되는 적어도 하나의 다른 영상과의 중첩 영역의 넓이를 기반으로 가중치를 계산하여 상기 다른 영상에 대한 가중치로서 설정하고, 각 영상별로 상기 적어도 하나의 다른 영상에 대한 가중치들을 기반으로, 각 영상에 대한 스테레오 영상 상을 선택하도록 구성되는, 선택 장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서상기 프로세서는, 제1 영상의 넓이와 제2 영상에 매칭되는 상기 제1 영상의 특징점을 이용하여 추정된 중첩 영역의 넓이의 제1 영상 넓이에 대한 비율을 기반으로, 상기 제2 영상에 대한 상기 제1 영상의 가중치를 설정하도록 구성되는, 선택 장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서상기 프로세서는, 상기 제1 영상의 특징점들을 토대로 컨벡스 헐과 상기 제2 영상의 특징점들을 토대로 컨벡스 헐을 생성하고, 상기 제1 영상의 컨벡스 헐을 설정값을 기반으로 확장시키고, 상기 제2 영상의 컨벡스 헐을 설정값을 기반으로 확장시키며, 그리고 상기 제1 영상의 확장된 컨벡스 헐의 넓이와 상기 제2 영상의 확장된 컨벡스 헐의 넓이를 중첩 영역으로 근사화하도록 구성되는, 선택 장치
|
| 16 |
16
제15항에 있어서상기 설정값은, 영상의 경계에 가장 가까운 컨벡스 헐 정점과 컨벡스 헐 중심 사이의 거리인 제1 거리와, 상기 제1 거리의 반직선이 영상 경계와 만나는 점과 컨벡스헐의 중심 사이의 거리인 제2 거리의 비율을 기반으로 산출되며, 상기 설정값은, 제2 거리/제1 거리, 모든 컨벡스 헐 정점에 대한 제2 거리/제1 거리에 대응하는 값들의 평균값, 모든 컨벡스 헐 정점에 대한 제2 거리/제1 거리에 대응하는 값들 중 최고값, 또는 모든 컨벡스 헐 정점에 대한 제2 거리/제1 거리에 대응하는 값들 중 최소값 중에서 하나인, 선택 장치
|
| 17 |
17
제13항에 있어서, 상기 프로세서는, 영상을 노드로 하고 노드를 에지로 연결하는 그래프를 생성하고, 제1 노드에 대응하는 영상과 제2 노드에 대응하는 영상의 중첩 영역의 넓이를 기반으로 한 가중치를 상기 제1 노드와 상기 제2 노드를 연결하는 에지의 가중치로 설정하여, 상기 그래프를 구성하는 모든 노드에 대해 가중치 설정 과정을 수행하도록 구성되는, 선택 장치
|
| 18 |
18
제17항에 있어서상기 프로세서는, 하나의 노드에 연결된 적어도 하나의 에지들에 대해 설정된 가중치를 기반으로, 가장 높은 가중치를 가지는 에지를 선택하고, 선택된 에지에 연결된 노드를 스테레오 영상 쌍으로 선택하도록 구성되는, 선택 장치
|
| 19 |
19
제18항에 있어서상기 프로세서는, 상기 하나의 노드에 대해 선택된 에지와 반대 방향의 에지를 삭제하여, 상기 반대 방향의 에지는 선택되지 않도록 구성되는, 선택 장치
|
| 20 |
20
제17항에 있어서상기 프로세서는, 한 개의 에지와 연결이 되어 있는 제1 에지에 대해서는 우선 순위를 부여하거나 별도의 추가 가중치를 부여하여, 상기 제1 에지의 가중치를 높여서 먼저 선택되도록 구성되는, 선택 장치
|
