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이동체의 가속도를 측정하는 단계;상기 이동체가 주행 중인 노면의 경사도에 해당하는 이동체의 경사도를 추정하는 단계; 및상기 측정된 가속도와 상기 추정된 경사도로부터 상기 이동체의 이동거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동거리를 산출하는 단계는상기 추정된 경사도를 이용하여 상기 측정된 가속도를 보정하는 단계; 및상기 보정된 가속도를 이중 적분함으로써 상기 이동체의 이동거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 가속도를 보정하는 단계는중력가속도에 상기 이동체의 경사도를 승산하는 단계; 및상기 측정된 가속도에 상기 승산 값을 가산함으로써 상기 측정된 가속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동체의 고도 변화량을 측정하는 단계;상기 측정된 고도 변화량과 상기 산출된 이동거리로부터 상기 이동체의 경사도를 산출하고, 상기 이동체의 경사도를 상기 산출된 경사도로 갱신하는 단계; 및상기 갱신 후의 경사도와 상기 갱신 전의 경사도의 차이값의 크기가 미리 설정된 기준 오차 미만이면 상기 산출된 이동거리를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 4 항에 있어서,상기 경사도를 갱신하는 단계는 상기 측정된 고도 변화량을 상기 산출된 이동거리로 제산함으로써 상기 이동체의 경사도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 4 항에 있어서,상기 차이값의 크기가 상기 기준 오차 이상이면, 상기 갱신된 경사도에 대하여 상기 이동거리를 산출하는 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 차이값의 크기가 상기 기준 오차 미만이 될 때까지 상기 경사도를 갱신하는 단계와 상기 이동거리를 산출하는 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 4 항에 있어서,상기 고도 변화량을 측정하는 단계는 기압센서를 이용하여 상기 이동체의 고도를 측정하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 방법
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제 1 항 내지 제 8 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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이동체의 가속도를 측정하는 가속도측정부;상기 이동체가 주행 중인 노면의 경사도에 해당하는 이동체의 경사도를 추정하는 경사도추정부; 및상기 측정된 가속도와 상기 추정된 경사도로부터 상기 이동체의 이동거리를 산출하는 이동거리산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동거리 측정 장치
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