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데이터 세트 생성 장치에 의해 수행되는 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법에 있어서,이동하는 객체가 포함된 비행 환경 정보를 획득하는 단계;상기 비행 환경 정보에 기초한 비행 환경에서 상기 무인 비행체의 제1 물리 정보 및 제1 센서 정보가 포함된 비행 데이터를 획득하는 단계;상기 비행 데이터에 기초하여, 상기 이동하는 객체가 존재할 때의 상기 무인 비행체의 제2 물리 정보 및 제2 센서 정보를 획득하고, 상기 제2 물리 정보 및 상기 제2 센서 정보에 기초하여 제1 데이터 세트를 생성하는 단계;상기 비행 데이터에 기초하여, 상기 이동하는 객체가 존재하지 않을 때의 상기 무인 비행체의 제3 물리 정보 및 제3 센서 정보를 획득하고, 상기 제3 물리 정보 및 상기 제3 센서 정보에 기초하여 제2 데이터 세트를 생성하는 단계; 및상기 제1 데이터 세트 및 상기 제2 데이터 세트를 합성하여 제3 데이터 세트를 생성하는 단계를 포함하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 물리 정보는, 상기 무인 비행체의 위치 정보 및 자세 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제1 데이터 세트를 생성하는 단계는,상기 제1 물리 정보 및 상기 제1 센서 정보에 기초하여 제1 시뮬레이션 데이터를 생성하는 단계; 및상기 제1 시뮬레이션 데이터에 의해 실행되는 시뮬레이션 결과상에서 소정의 주기마다 상기 제1 센서 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 3에 있어서,상기 소정의 주기마다 획득되는 제1 센서 정보는 복수의 센서들을 통해 획득되고, 상기 복수의 센서들 각각은 상이한 센싱 주기를 갖는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 4에 있어서,상기 복수의 센서들 각각은, 상기 복수의 센서들 중 가장 먼저 센싱 주기가 만료된 센서의 센싱 주기에 기초하여 상기 제1 센서 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 4에 있어서,상기 복수의 센서들은, 카메라(camera), 라이다(Lidar) 및 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit, IMU) 중 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제2 데이터 세트를 생성하는 단계는,상기 제2 물리 정보 및 상기 제2 센서 정보에 기초하여 제2 시뮬레이션 데이터를 생성하는 단계; 및상기 제2 시뮬레이션 데이터에 의해 실행되는 시뮬레이션 결과상에서 소정의 주기마다 상기 제2 센서 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제3 데이터 세트는 상기 이동하는 객체가 포함된 비행 환경 정보 및 상기 이동하는 객체가 제외된 비행 환경 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제1 데이터 세트, 제2 데이터 세트 및 제3 데이터 세트는 로봇 운영체제(Robot Operating System, ROS)에서 실행될 수 있는 형태로 생성되는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법
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무인 비행체의 데이터 세트 생성 장치에 있어서,프로세서(processor); 및상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령이 저장된 메모리(memory)를 포함하고 상기 적어도 하나의 명령은, 이동하는 객체가 포함된 비행 환경 정보를 획득하고,상기 비행 환경 정보에서 상기 무인 비행체의 제1 물리 정보 및 제1 센서 정보가 포함된 비행 데이터를 획득하고,상기 비행 데이터에 기초하여 상기 이동하는 객체가 존재할 때의 상기 무인 비행체의 제2 물리 정보 및 제2 센서 정보를 획득하고, 상기 제2 물리 정보 및 상기 제2 센서 정보에 기초하여 제1 데이터 세트를 생성하고,상기 비행 데이터에 기초하여 상기 이동하는 객체가 존재하지 않을 때의 상기 무인 비행체의 제3 물리 정보 및 제3 센서 정보를 획득하고, 상기 제3 물리 정보 및 상기 제3 센서 정보에 기초하여 제2 데이터 세트를 생성하고, 그리고상기 제1 데이터 세트 및 상기 제2 데이터 세트를 합성하여 제3 데이터 세트를 생성하도록 실행되는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 장치
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청구항 10에 있어서,상기 물리 정보는, 상기 무인 비행체의 위치 정보, 속도 정보, 가속도 정보 및 상기 무인 비행체의 자세 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 장치
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청구항 10에 있어서,상기 적어도 하나의 명령은,상기 제1 데이터 세트를 생성하도록 실행됨에 있어서,상기 제1 물리 정보 및 상기 제1 센서 정보에 기초하여 제1 시뮬레이션 데이터를 생성하고, 그리고상기 제1 시뮬레이션 데이터에 의해 실행되는 시뮬레이션 결과상에서 소정의 주기마다 상기 제1 센서 정보를 획득하도록 더 실행되는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 장치
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청구항 12에 있어서,상기 적어도 하나의 명령은,상기 소정의 주기마다 상기 제1 센서 정보를 획득하도록 실행됨에 있어서,복수의 센서들을 통해 상기 제1 센서 정보를 획득하고, 상기 복수의 센서들 각각은 상이한 센싱 주기를 갖도록 더 실행되는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 장치
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청구항 13에 있어서,상기 복수의 센서들 각각은, 상기 복수의 센서들 중 가장 먼저 센싱 주기가 만료된 센서의 센싱 주기에 기초하여 상기 제1 센서 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체의 데이터 세트 생성 장치
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