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가요성 재질로 형성되고 긴 형상으로 형성되며 일측 길이방향을 따라 오목하게 형성되는 채널을 갖는 제 1 몸체;은 재질로 구성되며 상기 채널에 형성되는 제 1 코팅부;가요성 재질로 형성되고 상기 채널을 덮도록 상기 제 1 몸체의 일측에 결합되는 제 2 몸체;은 재질로 구성되며 상기 채널과 마주보는 제 2 몸체의 일측에 형성되는 제 2 코팅부; 및상기 채널의 일단부에 배치되며 발광부와 수광부를 갖는 광학센서를 포함하고,상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체 중 선택되는 어느 한 몸체는 복수 개의 제 1 수지부와 제 2 수지부가 상호 교호적으로 배열되되, 상기 제 1 수지부와 상기 제 2 수지부는 서로 다른 강도를 갖도록 구성되고,상기 채널로 공압이 전달되면, 상기 제 1 수지부와 상기 제 2 수지부 중 강도가 약한 수지부가 상대적으로 더 팽창되어, 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체가 일 방향으로 굽혀지도록 구성되고,상기 발광부에서 발광하는 광을 상기 수광부가 수광할 때, 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 곡률 변화에 따라 상기 수광부가 수광하는 광량이 변화되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터
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제 1 항에 있어서,상기 발광부는 적외선을 발광하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 코팅부 및 상기 제 2 코팅부는 증착에 의하여 형성되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터,
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제 1 항에 있어서,상기 채널의 일단부에는 상기 발광부가 삽입되도록 오목하게 형성되는 발광삽입부와, 상기 수광부가 삽입되도록 오목하게 형성되는 수광삽입부를 구비하는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 몸체의 타측 및 상기 제 2 몸체의 타측에는 빛을 차단하기 위한 차단부가 코팅되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 몸체는 상기 제 1 수지부 및 상기 제 2 수지부를 포함하도록 구성되고,상기 제 1 수지부는 상기 제 1 몸체와 동일한 강도를 갖도록 구성되고,상기 제 2 수지부는 상기 제 1 수지부보다 약한 강도를 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터
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제 1 항 기재의 광학 감지형 액츄에이터를 갖는 소프트 로봇에 있어서,이동이 가능하도록 형성되는 이동지지부;상기 이동지지부의 하단부에 형성되는 연결지지부;상기 연결지지부의 테두리를 따라 복수 개가 구비되는 브라켓; 및각각의 상기 브라켓에 결합되는 복수 개의 상기 액츄에이터를 포함하고,각각의 상기 액츄에이터로 공압이 전달되면 각각의 상기 액츄에이터가 굽혀지면서 복수의 상기 액츄에이터 사이에 위치되는 물체를 파지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터를 갖는 소프트 로봇
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제 1 항 기재의 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법에 있어서,저면 길이방향을 따라 볼록하게 형성되는 채널형성부를 갖는 제 1 몰드와, 상기 제 1 몰드와 동일한 길이를 갖는 제 2 몰드를 각각 제공하는 몰드 제공 단계;상기 제 1 몰드의 저면과 상기 제 2 몰드의 저면에 은을 코팅시켜서 상기 제 1 코팅부와 상기 제 2 코팅부를 각각 형성하는 코팅부 형성 단계;상기 제 1 몰드에 용융된 제 1 수지를 채운 후 경화시켜서 상기 채널형성부와 마주보는 위치에 형성되는 상기 채널을 갖는 상기 제 1 몸체를 형성하는 제 1 몸체 형성 단계;상기 제 2 몰드의 길이방향을 따라 블록으로 형성되는 복수 개의 상기 제 1 수지부가 상호 이격되도록 배치되는 제 1 수지부 배치 단계;복수 개의 상기 제 1 수지부 사이 사이에 용융된 상기 제 2 수지부를 채운 후 경화시켜서 상기 제 2 몸체를 형성하는 제 2 몸체 형성 단계;상기 제 1 몰드에서 상기 제 1 코팅부가 코팅된 상기 제 1 몸체를 탈형시키고 상기 제 2 몰드에서 상기 제 2 코팅부가 코팅된 상기 제 2 몸체를 탈형시키는 탈형 단계;상기 채널형성부에 의하여 탈형된 상기 제 1 몸체의 일측에 오목하게 형성되는 상기 채널의 일단부에 상기 발광부와 상기 수광부를 갖는 상기 광학센서가 배치되는 센서 배치 단계; 및상기 채널을 덮도록 상기 제 1 몸체의 일측에 상기 제 2 몸체의 일측이 상호 결합되도록 하는 결합 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법
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제 8 항에 있어서,상기 몰드 제공 단계와 상기 코팅부 형성 단계 사이에,상기 제 1 몰드의 저면 및 상기 제 2 몰드의 저면에 제 1 침전안내층 및 제 2 침전안내층이 각각 코팅되는 침전안내층 코팅 단계를 더 포함하고,상기 코팅부 형성 단계에서, 상기 제 1 코팅부는 상기 제 1 침전안내층에 형성되고, 상기 제 2 코팅부는 상기 제 2 침전안내층에 형성되고,상기 탈형 단계와 상기 센서 배치 단계 사이에, 상기 제 1 코팅부에 남아 있는 상기 제 1 침전안내층 및 상기 제 2 코팅부에 남아 있는 상기 제 2 침전안내층이 제거되도록 하는 침전안내층 제거 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법
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제 9 항에 있어서,상기 침전안내층 코팅 단계 이후, 상기 제 1 침전안내층 및 상기 제 2 침전안내층의 표면을 세척하는 세척 단계를 더 포함하고,상기 세척 단계에서, 상기 제 1 침전안내층 및 상기 제 2 침전안내층의 표면은 플라즈마 클리너에 의하여 표면처리되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법
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제 8 항에 있어서,상기 코팅부 형성 단계는, 상기 제 1 몰드와 상기 제 2 몰드 상에 은을 진공 증착시켜서 상기 제 1 코팅부와 상기 제 2 코팅부를 각각 형성하는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법,
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제 8 항에 있어서,상기 결합 단계 이후,상기 제 1 몸체의 타측과 상기 제 2 몸체의 타측에 빛을 차단하기 위한 차단부가 일체로 코팅되는 차단부 형성 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 수지부 배치 단계에서, 상기 제 2 몰드의 길이방향 양측에는 상기 제 1 수지부의 양 단부를 안내하도록 복수 개의 안내홈이 형성되는 것을 특징으로 하는광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 수지부는 상기 제 1 몸체와 동일한 강도를 갖도록 구성되고,상기 제 2 수지부는 상기 제 1 수지부보다 약한 강도를 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 광학 감지형 액츄에이터의 제조 방법
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