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식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법
- 기술번호 : KST2014053218
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능하고, 복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 하는 구동부; 주변의 태양광 및 신호들을 감지하는 센서부; 태양전지 패널을 통해 발전 및 발전된 전기를 저장하는 발전부; 상기 제어 스테이션과 통신하여 정보를 주고 받고 상기 제어 스테이션으로부터 수신한 정보와 상기 센서부에서 수신한 정보를 수합하는 통신부; 및 상기 화분 받침대형 로봇의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법이 개시된다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) A01G 9/02 (2019.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 13/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) |
| CPC | B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020100027531 (2010.03.26) |
| 출원인 | 서울대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1235295-0000 (2013.02.14) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0108173 (2011.10.05) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20130222) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.03.26) |
| 심사청구항수 | 19 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서울대학교산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 안성훈 | 대한민국 | 경기도 성남시 분당구 |
| 2 | 김지수 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 3 | 김형중 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 노경규 | 대한민국 | 서울시 서초구 반포대로**길 ** 매강빌딩 *층(에이치앤에이치국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서울대학교산학협력단 | 서울특별시 관악구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.03.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0195469-43 |
| 2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2010.04.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2010-0030505-13 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2010.04.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0223733-05 |
| 4 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2010.04.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0240958-14 |
| 5 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.09.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0723702-18 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.09.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5195109-43 |
| 7 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.10.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 8 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.11.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0087590-03 |
| 9 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.01.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0015628-56 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.02.10 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0108542-30 |
| 11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.02.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0108541-95 |
| 12 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.07.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0411117-15 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.09.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0748625-65 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.09.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0748621-83 |
| 15 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.11.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0728928-72 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.01.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5007213-54 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.03.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5033829-92 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5062924-01 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5093546-10 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.05.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5101798-31 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5154561-59 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능한 화분 받침대형 로봇으로서,복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 하는 구동부;주변의 태양광 및 신호들을 감지하는 센서부;태양전지 패널을 통해 발전 및 발전된 전기를 저장하는 발전부;상기 제어 스테이션과 통신하여 정보를 주고 받고 상기 제어 스테이션으로부터 수신한 정보와 상기 센서부에서 수신한 정보를 수합하는 통신부; 및 상기 화분 받침대형 로봇의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 센서부는, 식물이 필요로 하는 태양광의 광량을 파악하는 태양광 센서, 상기 화분 받침대형 로봇의 이동시 주변 환경을 인식하는 초음파 센서, 상기 제어 스테이션의 위치 확인을 위해 적외선을 인식하는 적외선 센서, 및 활동 한계와 대기 유도용 라인을 인식하는 라인 판별 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서, 상기 제어 스테이션은, 야간에 상기 화분 받침대형 로봇이 위치하는 대기공간, 상기 제어 스테이션의 위치를 상기 화분 받침대형 로봇에 알려주는 적외선 방출장치,상기 화분 받침대형 로봇을 상기 대기공간으로 유도하는 유도용 라인, 상기 화분 받침대형 로봇으로부터 수신한 정보와 외부로부터 받은 정보를 수합하여 상기 화분 받침대형 로봇의 최적의 위치를 산출하고 상기 제어 스테이션의 기타 구성요소를 제어하는 스테이션 제어부, 및 상기 제어 스테이션과 정보를 주고받는 통신모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서, 상기 구동부는 상기 화분 받침대형 로봇의 하단에 구비되고, 상기 로봇의 외벽을 따라 상기 태양광 센서, 상기 초음파 센서, 상기 적외선 센서 및 상기 라인 판별 센서가 배치되는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서, 상단부는 중앙부분에 화분을 올려두는 평탄면 및 상기 평탄면의 주위로 상기 평탄면보다 높이 위치하여 상기 화분이 외부로 이탈하는 것을 방지하는 외주부를 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 6 |
6 제 5 항에 있어서, 상기 외주부의 둘레의 일부에 상기 화분 받침대형 로봇의 동작 상태를 나타내는 적어도 하나의 LED를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 구동부는, 주행모터, 상기 화분 받침대형 로봇을 이동시키는 구동바퀴, 상기 화분 받침대형 로봇의 평형을 유지하는 지지바퀴, 상기 주행모터와 상기 구동바퀴를 연결하는 기어수단, 및 상기 주행모터에서 발생되는 동력을 기어수단으로 전달하는 타이밍벨트를 포함하고 상기 주행모터는 상기 제어부의 제어신호에 따라 구동되는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서, 상기 태양광 센서는 상기 상단부의 상기 외주부의 복수의 개소에 설치되고 파장대가 400nm~700nm인 가시광선 영역의 빛에 반응하는 센서인 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서, 상기 초음파 센서는 상기 태양광 센서가 설치되어 있는 부분 아래, 상기 외벽상에 설치되어 주변에 구동에 방해가 될 수 있는 장애물을 식별할 수 있는 초음파를 송수신하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서, 상기 적외선 센서는 상기 외벽 상, 상기 초음파 센서아래에 설치되어 상기 제어 스테이션이 자신의 위치를 알려주기 위해 방출하는 적외선을 인식하고 상기 적외선 센서는 상기 제어 스테이션에서 방출되는 파장대가 700nm~1000nm인 적외선에 반응하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서, 상기 라인 판별 센서는 상기 화분 받침대형 로봇의 본체 저면에 설치되어 상기 제어 스테이션의 상기 유도용 라인을 인식하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서, 상기 발전부는, 상기 화분 받침대형 로봇에 가해지는 태양광을 흡수하여 본체에서 필요한 전기를 발생시킬 수 있는 상기 태양전지 패널, 상기 태양전지 패널에서 발전된 전기를 저장하는 축전지, 및 전기를 필요한 구성요소로 전달하는 전선을 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서, 상기 통신부와 상기 제어 스테이션간의 통신은 무선랜, 블루투스, 지그비, CDMA을 포함하는 무선통신 및 유선통신 중 적어도 하나를 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 14 |
14 제 13 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서부에서 전송된 정보와 상기 제어 스테이션에서 전송된 정보, 소정의 동작 순서를 기초로 상기 구동부를 가동하고, 상기 통신모듈을 통해 정보를 상기 제어 스테이션에 전송하여 상기 화분 받침대형 로봇이 소정 동작을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇 |
| 15 |
15 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능한 화분 받침대형 로봇의 동작을 제어하는 제어 방법으로서, 상기 제어 방법은,태양광이 가해지는 시간에 따라서 상기 화분 받침대형 로봇의 동작을 일으키는 서로 다른 네 개의 동작 모드를 포함하고, 상기 동작 모드는,태양광량이 큰 주간에 적용되는 일광 모드,태양광량이 적은 야간에 적용되는 월광 모드,상기 월광 모드에서 상기 일광 모드로 넘어가는 일출 모드, 및 상기 일광 모드에서 상기 월광 모드로 넘어가는 일몰 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법 |
| 16 |
16 제 15 항에 있어서, 상기 일출 모드는,소정의 신호를 수신하여 상기 일출 모드를 개시하는 단계,상기 화분 받침대형 로봇은 초음파 센서를 통하여 주변에 장애물이 있는지 탐색하는 단계,상기 초음파 센서에 의해 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우 소정의 시간동안 이동없이 대기하는 단계,상기 초음파 센서에 의해 장애물이 없는 것으로 판단되는 경우 상기 제어 스테이션의 유도용 라인을 따라 대기공간에서 개방된 공간으로 이동하는 단계, 및상기 일출 모드를 종료하고 상기 일광 모드로 넘어가는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서, 상기 일광 모드는,소정의 신호를 수신하여 상기 일출 모드로부터 상기 일광 모드를 개시하는 단계,센서부를 이용하여 주변을 감지하는 단계, 상기 센서부에 포함된 태양광 센서를 이용하여 최대 광량이 감지되는 방향을 포착하는 단계,상기 화분 받침대형 로봇이 이동하는 방향에 다른 장애물이 있는지를 탐색하는 단계,장애물이 있다고 판단되는 경우 소정 시간 대기하고 없다고 판단되는 경우 최대 광량이 감지되는 지점으로 이동하는 단계, 상기 태양광 센서를 이용하여 다시 태양광량을 측정하여 이동하는 방향이 광량이 점점 늘어나는 지점인지 판단하는 단계,광량이 점점 늘어나는 지점이라고 판단되면 상기 장애물 탐색단계로 이동하고 그렇지 않으면 최대광량 포착단계로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법 |
| 18 |
18 제 17 항에 있어서, 상기 일몰 모드는,일정한 신호를 수신하여 상기 일몰 모드를 개시하는 단계,적외선 센서를 이용하여 상기 제어 스테이션에서 방출하는 적외선을 감지하고 감지되는 적외선의 광량이 최대인 상기 제어 스테이션의 방향을 포착하는 단계,유도용 라인이 존재하는 지를 판단하고 상기 유도용 라인이 존재한다고 판단되면 상기 유도용 라인을 따라 상기 대기공간으로 이동하고 상기 유도용 라인이 존재하지 않는다고 판단되면 이동하면서 상기 유도용 라인이 존재하는지를 계속 판단하는 단계, 상기 대기공간으로 이동하면서 상기 초음파 센서를 통해 이동하려는 방향에 장애물이 있는지 검색하여, 어떠한 장애물도 인식되지 않으면 상기 유도용 라인을 따라 계속 이동하고 장애물이 인식되면 소정의 시간 동안 대기하는 단계, 및상기 대기공간을 인식하여, 상기 일몰 모드를 종료하고 월광 모드로 넘어가는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법 |
| 19 |
19 제 18 항에 있어서, 상기 월광 모드는,소정의 신호를 수신하여 상기 월광 모드를 개시하는 단계,상기 센서부를 통해 주변의 신호를 감지하고 상기 일출 모드 신호가 감지되는 지를 판단하는 단계,상기 일출 모드 신호가 감지되지 않으면 소정의 시간 동안 대기하고 상기 일출 모드 신호가 감지되면 상기 월광 모드를 종료하고 상기 일출 모드를 개시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1235295-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20100326 출원 번호 : 1020100027531 공고 연월일 : 20130222 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121129 청구범위의 항수 : 19 유별 : B25J 13/08 발명의 명칭 : 식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법 존속기간(예정)만료일 : 20190215 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 393,000 원 | 2013년 02월 15일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 320,600 원 | 2016년 01월 12일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 320,600 원 | 2017년 01월 23일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 320,600 원 | 2018년 01월 29일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.03.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0195469-43 |
| 2 | 보정요구서 | 2010.04.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2010-0030505-13 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2010.04.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0223733-05 |
| 4 | [출원서등 보정]보정서 | 2010.04.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0240958-14 |
| 5 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.09.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0723702-18 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.09.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5195109-43 |
| 7 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.10.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 8 | 선행기술조사보고서 | 2011.11.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0087590-03 |
| 9 | 의견제출통지서 | 2012.01.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0015628-56 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.02.10 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0108542-30 |
| 11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.02.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0108541-95 |
| 12 | 의견제출통지서 | 2012.07.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0411117-15 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.09.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0748625-65 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.09.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0748621-83 |
| 15 | 등록결정서 | 2012.11.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0728928-72 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.01.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5007213-54 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.03.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5033829-92 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5062924-01 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5093546-10 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.05.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5101798-31 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5154561-59 |
| 기술번호 | KST2014053218 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 서울대학교 |
| 기술명 | 식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법 |
| 기술개요 |
제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능하고, 복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 하는 구동부; 주변의 태양광 및 신호들을 감지하는 센서부; 태양전지 패널을 통해 발전 및 발전된 전기를 저장하는 발전부; 상기 제어 스테이션과 통신하여 정보를 주고 받고 상기 제어 스테이션으로부터 수신한 정보와 상기 센서부에서 수신한 정보를 수합하는 통신부; 및 상기 화분 받침대형 로봇의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법이 개시된다. |
| 개발상태 | 기술개발진행중 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 |
ㅇ 적용분야 : * 로봇제품 - 이동로봇에 활용 하여 식물의 생장에 도움을줌 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415085387 |
|---|---|
| 세부과제번호 | B0000180 |
| 연구과제명 | 하이브리드자동차(HEV) 파워트레인/NVH시스템 기반구축 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 서울대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200409~200908 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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