맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

로봇 교시 시스템

  • 기술번호 : KST2021009808
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇이 교시를 희망하는 위치 자세가 되도록, 로봇을 외부로부터 인가되는 외력에 따라 이동시키고, 이동 후의 로봇의 위치 자세를 교시하는 로봇 교시 시스템으로서, 복수의 관절축 및 복수의 관절축에 의해 연결되는 복수의 링크를 포함하는 암; 복수의 링크의 프레임에 각각 결합되어 외력에 의해 변형되는 링크의 변형값을 측정하는 복수의 스트레인 게이지; 및 복수의 스트레인 게이지로부터 취득한 링크의 변형값으로부터 외력을 추정하고, 외력으로부터 교시력을 연산하여 교시력에 대응하는 동작으로 로봇을 이동시키는 연산 장치를 포함하는 로봇 교시 시스템에 관한 것이다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/163(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 13/084(2013.01)
출원번호/일자 1020200010961 (2020.01.30)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-2279329-0000 (2021.07.14)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210721) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.01.30)
심사청구항수 1

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김순겸 서울특별시 성북구
2 이우섭 서울특별시 성북구
3 윤알찬 서울특별시 성북구
4 하준형 서울특별시 성북구
5 문대호 서울특별시 성북구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2020-0099499-28
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.11.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination		 2021.02.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0022442-15
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.02.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0030359-55
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0142824-55
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.04.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0453391-46
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2021-0453390-01
8 등록결정서
Decision to grant		 2021.04.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0314067-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇이 교시를 희망하는 위치 자세가 되도록, 상기 로봇을 외부로부터 복수의 지점에 인가되는 외력에 따라 이동시키고, 상기 이동 후의 로봇의 위치 자세를 교시하는 로봇 교시 시스템으로서, 복수의 관절축 및 상기 복수의 관절축에 의해 연결되는 복수의 링크를 포함하는 암; 상기 복수의 링크의 프레임에 각각 결합되어 상기 복수의 외력에 의해 변형되는 상기 링크의 변형값을 측정하는 복수의 스트레인 게이지; 및 상기 복수의 스트레인 게이지로부터 취득한 상기 링크의 변형값으로부터 상기 외력을 추정하고, 상기 외력으로부터 교시력을 연산하여 상기 교시력에 대응하는 동작으로 상기 로봇을 이동시키는 연산 장치를 포함하고, 상기 연산 장치는, 상기 링크의 변형값을 상기 외력이 가해지는 지점의 모멘트값으로 변환하여 상기 교시력을 연산하여, 상기 외력 및 상기 모멘트값으로부터 상기 관절축에 가해지는 토크값을 연산하고, 복수의 지점에 외력이 동시에 가해지는 경우, 복수의 지점에 각각에 가해지는 개별 교시력을 분리하여 연산 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 교시 시스템
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 (주)에스비비테크 스마트공장용중소기업보급형로봇개발지원사업(R＆D) 정밀 기계 부품 조립에 사용 가능한 2.5kg 가반 하중의 소형 협동 로봇 개발