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이동로봇의 주변환경 데이터를 획득하기 위한 주변환경 감지부;상기 주변환경 데이터에 기초하여 상황정보를 생성하기 위한 상황정보 생성부;사용자 인터페이스를 통해 상기 상황정보를 사용자에게 제공하고, 사용자로부터 입력된 제어명령을 수신하여 처리하기 위한 상황정보 처리부; 및상기 제어명령에 기초하여 상기 이동로봇을 제어하기 위한 이동로봇 제어부를 포함하되,상기 제어명령은, 상기 이동로봇의 이동방향을 직접 결정하는 직접제어명령 또는 상기 이동로봇이 특정 동작을 수행하도록 하는 간접제어명령을 포함하는, 이동로봇의 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 간접제어명령은, 상기 이동로봇을 목표지점으로 이동시키거나, 상기 이동로봇이 특정 대상을 추종하게 하거나, 상기 이동로봇이 벽을 따라 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제2항에 있어서,상기 간접제어명령을 결정하기 위한 명령체계는 계층적으로 구성되어 상위계층에서 하위계층으로 갈수록 구체화되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 주변환경 데이터는 상기 이동로봇의 주변환경을 촬영한 비디오 데이터를 포함하고,상기 주변환경 감지부는 상기 비디오 데이터를 획득하기 위한 비전센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제4항에 있어서,상기 주변환경 데이터는 상기 이동로봇의 주변환경으로부터 감지되는 오디오 데이터를 더 포함하고,상기 주변환경 감지부는 상기 오디오 데이터를 획득하기 위한 음성센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제4항에 있어서,상기 상황정보 생성부는, 상기 주변환경의 비디오 데이터에 기초하여 주변환경의 지도정보, 객체인식정보 및 상기 이동로봇의 위치정보 중 적어도 하나를 포함하는 상황정보를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 사용자 인터페이스는, 상기 상황정보를 사용자에게 제공하기 위한 출력부 및 사용자의 입력에 따른 제어명령을 생성하기 위한 입력부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제7항에 있어서,상기 입력부는 사용자의 제스처를 인식하기 위한 제스처센서를 포함하고, 상기 제스처와 대응되는 제어명령을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제8항에 있어서,상기 제스처는 직접명령모드에서 상기 이동로봇을 특정 방향으로 이동시키기 위한 직접명령 제스처 및 상기 직접명령모드를 간접명령모드로 전환하기 위한 모드전환 제스처를 포함하며,상기 직접명령 제스처 중 적어도 하나의 제스처는, 간접명령모드에서는 간접제어명령을 선택하기 위한 제스처로 인식되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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제7항에 있어서,상기 입력부는 사용자의 뇌파를 감지하기 위한 뇌파센서 또는 사용자의 시선방향을 감지하기 위한 시선방향센서를 포함하고,상기 뇌파 또는 상기 시선방향에 대응되는 제어명령을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어시스템
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프로세서를 구비한 컴퓨터 장치에 의해 수행되는 이동로봇을 위한 제어방법으로서,센서로부터 획득한 이동로봇의 주변환경 데이터에 기초하여 상황정보를 생성하는 단계;사용자 인터페이스를 통해 상기 상황정보를 사용자에게 제공하는 단계;사용자로부터 입력된 제어명령을 수신하여 처리하는 단계; 및상기 제어명령에 기초하여 상기 이동로봇을 제어하는 단계를 포함하되,상기 제어명령은, 상기 이동로봇의 이동방향을 직접 결정하는 직접제어명령 및 상기 이동로봇이 특정 동작을 수행하도록 하는 간접제어명령 중 적어도 하나를 포함하는, 이동로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 간접제어명령은, 상기 이동로봇을 이동목표지점으로 이동시키거나, 상기 이동로봇이 특정 대상을 추종하게 하거나, 상기 이동로봇이 벽을 따라 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어방법
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제12항에 있어서,상기 간접제어명령을 결정하기 위한 명령체계는 계층적으로 구성되어 상위계층에서 하위계층으로 갈수록 구체화되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 제어방법
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제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 이동로봇의 제어방법을 실행하기 위한, 컴퓨터로 판독 가능한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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