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카메라 및 라이다 센서가 탑재된 차량의 주행 가능 영역을 식별하는 방법에 있어서,상기 카메라를 통해 상기 차량의 주변 영상을 획득하고, 상기 라이다 센서를 통해 상기 차량 주변의 복수의 포인트 클라우드(point cloud)를 획득하는 단계;상기 주변 영상을 제1 알고리즘에 입력하여, 복수의 객체로 분할된 상기 주변 영상을 출력하는 단계; 상기 복수의 객체에 상기 복수의 포인트 클라우드를 맵핑(mapping)하여, 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하는 단계; 및상기 식별 대상 영상에서 상기 주행 가능 영역을 식별하는 단계를 포함하고,상기 주행 가능 영역을 식별하는 단계는,상기 식별 대상 영상을 BEV(Bird Eye View)로 변환하는 단계;상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계; 및상기 면 내부의 영역을 상기 주행 가능 영역으로 결정하는 단계를 포함하고,상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계는,상기 변환된 식별 대상 영상 중 상기 차량으로부터 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상만을 상기 제2 알고리즘에 입력하는 단계; 및상기 제2 알고리즘에 입력된 상기 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 상기 차량이 주행함에 따라 시간별로 누적하여 상기 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계를 포함하는주행 가능 영역 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 알고리즘은,참조 영상 및 참조 객체를 입력하면, 복수의 객체로 분할된 상기 참조 영상이 출력되도록 기 학습된주행 가능 영역 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 알고리즘은,복수 개의 참조 포인트를 입력하면, 상기 참조 포인트를 둘러싸는 면을 출력하도록 기 학습된주행 가능 영역 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 객체에 상기 복수의 포인트 클라우드를 맵핑하여, 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하는 단계는,영상 좌표계로 표현된 상기 객체의 좌표계를 포인트 좌표계로 변환하는 단계; 및포인트 좌표계로 표현된 상기 복수의 포인트 클라우드를 상기 포인트 좌표계로 변환된 객체에 맵핑하여, 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하는 단계를 포함하는주행 가능 영역 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 면 내부의 영역을 상기 주행 가능 영역으로 결정하는 단계는,상기 시간별로 누적된 횟수를 카운트(count)하는 단계; 및상기 면 내부의 영역을 기 출력된 상기 변환된 식별 대상 영상 및 상기 카운트 결과에 기초하여 재귀적으로 계산하여 상기 주행 가능 영역으로 결정하는 단계를 포함하는주행 가능 영역 식별 방법
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카메라 및 라이다 센서가 탑재된 차량의 주행 가능 영역을 식별하는 장치에 있어서,상기 카메라로부터 상기 차량의 주변 영상을 획득하고, 상기 라이다 센서를 통해 상기 차량 주변의 복수의 포인트 클라우드(point cloud)를 획득하는 통신부; 및프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 주변 영상을 제1 알고리즘에 입력하여, 복수의 객체로 분할된 상기 주변 영상을 출력하고,상기 복수의 객체에 상기 복수의 포인트 클라우드를 맵핑(mapping)하여, 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하고,상기 식별 대상 영상에서 상기 주행 가능 영역을 식별하고,상기 프로세서는,상기 식별 대상 영상을 BEV(Bird Eye View)로 변환하고,상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하고,상기 면 내부의 영역을 상기 주행 가능 영역으로 결정하고,상기 변환된 식별 대상 영상 중 상기 차량으로부터 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상만을 상기 제2 알고리즘에 입력하고,상기 제2 알고리즘에 입력된 상기 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 상기 차량이 주행함에 따라 시간별로 누적하여 상기 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는주행 가능 영역 식별 장치
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제9항에 있어서,상기 제1 알고리즘은,참조 영상 및 참조 객체를 입력하면, 복수의 객체로 분할된 상기 참조 영상이 출력되도록 기 학습된주행 가능 영역 식별 장치
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제9항에 있어서,상기 제2 알고리즘은,복수 개의 참조 포인트를 입력하면, 상기 참조 포인트를 둘러싸는 면을 출력하도록 기 학습된주행 가능 영역 식별 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,영상 좌표계로 표현된 상기 객체의 좌표계를 포인트 좌표계로 변환하고,포인트 좌표계로 표현된 상기 복수의 포인트 클라우드를 상기 포인트 좌표계로 변환된 객체에 맵핑하여, 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하는주행 가능 영역 식별 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 시간별로 누적된 횟수를 카운트(count)하고,상기 면 내부의 영역을 기 출력된 상기 변환된 식별 대상 영상 및 상기 카운트 결과에 기초하여 재귀적으로 계산하여 상기 주행 가능 영역으로 결정하는주행 가능 영역 식별 장치
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컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은,카메라 및 라이다 센서가 탑재된 차량의 주행 가능 영역을 식별하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하고,상기 방법은,상기 카메라로부터 획득한 주변 영상을 제1 알고리즘에 입력하여, 복수의 객체로 분할된 상기 주변 영상을 출력하는 단계;상기 복수의 객체에 상기 라이다 센서로부터 획득한 복수의 포인트 클라우드를 맵핑(mapping)하여, 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하는 단계; 및상기 식별 대상 영상에서 상기 주행 가능 영역을 식별하는 단계를 포함하고,상기 주행 가능 영역을 식별하는 단계는,상기 식별 대상 영상을 BEV(Bird Eye View)로 변환하는 단계;상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계; 및상기 면 내부의 영역을 상기 주행 가능 영역으로 결정하는 단계를 포함하고,상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계는,상기 변환된 식별 대상 영상 중 상기 차량으로부터 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상만을 상기 제2 알고리즘에 입력하는 단계; 및상기 제2 알고리즘에 입력된 상기 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 상기 차량이 주행함에 따라 시간별로 누적하여 상기 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계를 포함하는컴퓨터 프로그램
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은,카메라 및 라이다 센서가 탑재된 차량의 주행 가능 영역을 식별하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하고,상기 방법은,상기 카메라로부터 획득한 주변 영상을 제1 알고리즘에 입력하여, 복수의 객체로 분할된 상기 주변 영상을 출력하는 단계;상기 복수의 객체에 상기 라이다 센서로부터 획득한 복수의 포인트 클라우드를 맵핑(mapping)하여, 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 생성하는 단계; 및상기 식별 대상 영상에서 상기 주행 가능 영역을 식별하는 단계를 포함하고,상기 주행 가능 영역을 식별하는 단계는,상기 식별 대상 영상을 BEV(Bird Eye View)로 변환하는 단계;상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계; 및상기 면 내부의 영역을 상기 주행 가능 영역으로 결정하는 단계를 포함하고,상기 변환된 식별 대상 영상을 제2 알고리즘에 입력하여, 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계는,상기 변환된 식별 대상 영상 중 상기 차량으로부터 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상만을 상기 제2 알고리즘에 입력하는 단계; 및상기 제2 알고리즘에 입력된 상기 소정 거리 미만에 위치하는 상기 포인트로 구성된 식별 대상 영상을 상기 차량이 주행함에 따라 시간별로 누적하여 상기 면으로 구성된 상기 변환된 식별 대상 영상을 출력하는 단계를 포함하는컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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