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보조 암을 이용한 벽면 등반형 무인 항공기 및 그 제어 방법

  • 기술번호 : KST2021012858
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 보조 암을 이용한 벽면 등반형 무인 항공기 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 벽면 등반형 무인 항공기는 벽면에 접촉하는 본체의 일면에 부착되고 모터에 의해 회전이 제어되어 상기 벽면에서 무인 항공기를 이동시키기 위한 적어도 하나 이상의 회전 바퀴; 상기 본체의 일부에 연결되어 각도가 변경되는 1 자유도의 링크와 상기 링크의 말단에 부착된 자유 바퀴를 포함하는 보조 암; 상기 본체와 상기 보조 암 사이에 벨트를 연결하여 상기 벨트를 이용한 동력 전달을 제어하는 동력 전달 시스템; 및 상기 벽면에 부착된 상태에서 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 적어도 하나 이상의 추진체 각각의 추진력을 제어하고, 상기 동력 전달 시스템의 동력 전달을 제어하며, 상기 모터의 회전을 제어하여 상기 무인 항공기의 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B64C 39/02 (2006.01.01) B64C 25/36 (2006.01.01) B64D 27/24 (2006.01.01) B64D 27/26 (2006.01.01) F16H 7/02 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020200171195 (2020.12.09)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0128321 (2021.10.26) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020200046129   |   2020.04.16
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.12.09)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 명현 대전광역시 유성구
2 명완철 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양성보 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2020-1334575-26
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.04.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.06.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0115222-25
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
벽면에 접촉하는 본체의 일면에 부착되고 모터에 의해 회전이 제어되어 상기 벽면에서 무인 항공기를 이동시키기 위한 적어도 하나 이상의 회전 바퀴;상기 본체의 일부에 연결되어 각도가 변경되는 1 자유도의 링크와 상기 링크의 말단에 부착된 자유 바퀴를 포함하는 보조 암;상기 본체와 상기 보조 암 사이에 벨트를 연결하여 상기 벨트를 이용한 동력 전달을 제어하는 동력 전달 시스템; 및상기 벽면에 부착된 상태에서 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 적어도 하나 이상의 추진체 각각의 추진력을 제어하고, 상기 동력 전달 시스템의 동력 전달을 제어하며, 상기 모터의 회전을 제어하여 상기 무인 항공기의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 벽면 등반형 무인 항공기
2 2
제1항에 있어서,상기 동력 전달 시스템은상기 본체의 제1 지점과 상기 링크 사이에 연결되는 일정 탄성을 가지는 탄성 와이어;상기 링크와 연결되고 상기 본체의 제2 지점에 형성된 가이드 풀리(guide pulley)를 통해 이동하는 풀리 벨트(pully belt); 및상기 풀리 벨트의 이동 방향을 제어하여 상기 본체와 상기 링크 사이의 각도를 제어하는 풀리 액츄에이터(pulley actuator)를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기
3 3
제1항에 있어서,상기 무인 항공기에 전원을 공급하기 위한 배터리를 더 포함하고,상기 배터리는상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 위치가 이동되어 상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기
4 4
제3항에 있어서,상기 배터리는상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도가 커질수록 상기 회전 바퀴 측 방향으로 이동하고, 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도가 작아질수록 상기 회전 바퀴 반대측 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기
5 5
제3항에 있어서,상기 배터리는상기 보조 암이 형성된 상기 본체의 일면과 반대되는 반대면에 형성되고, 상기 무인 항공기가 바닥으로 내려오는 경우 상기 무인 항공기를 랜딩하기 위한 랜딩 바퀴를 구비하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기
6 6
제3항에 있어서,상기 배터리는상기 동력 전달 시스템에 구비된, 상기 본체와 상기 보조 암 사이의 각도를 제어하는 풀리 액츄에이터에 의해 위치가 이동되는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기
7 7
벽면에 접촉하는 본체의 일면에 부착되고 모터에 의해 회전이 제어되어 상기 벽면에서 무인 항공기를 이동시키기 위한 적어도 하나 이상의 회전 바퀴와 상기 본체의 일부에 연결되어 각도가 변경되는 1 자유도의 링크와 상기 링크의 말단에 부착된 자유 바퀴를 포함하는 보조 암 사이의 각도를 추정하는 단계;상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 적어도 하나 이상의 추진체 각각의 추진력을 제어하는 단계; 및상기 본체와 상기 보조 암 사이에 벨트를 연결하여 상기 벨트를 이용한 동력 전달을 제어함으로써, 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도를 제어하고, 상기 모터의 회전을 제어하여 상기 무인 항공기의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 벽면 등반형 무인 항공기 제어 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 무인 항공기의 이동을 제어하는 단계는상기 본체의 제1 지점과 상기 링크 사이에 연결되는 일정 탄성을 가지는 탄성 와이어, 상기 링크와 연결되고 상기 본체의 제2 지점에 형성된 가이드 풀리(guide pulley)를 통해 이동하는 풀리 벨트(pully belt)와 상기 풀리 벨트의 이동 방향을 제어하여 상기 본체와 상기 링크 사이의 각도를 제어하는 풀리 액츄에이터(pulley actuator)를 포함하는 동력 전달 시스템을 이용하여 동력 전달을 제어하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기 제어 방법
9 9
제7항에 있어서,상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 위치가 이동되는 배터리를 이용하여 상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기 제어 방법
10 10
제9항에 있어서,상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 단계는상기 배터리가 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도가 커질수록 상기 회전 바퀴 측 방향으로 이동하고, 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도가 작아질수록 상기 회전 바퀴 반대측 방향으로 이동함으로써, 상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기 제어 방법
11 11
제9항에 있어서,상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 단계는상기 동력 전달을 제어하는 동력 전달 시스템에 구비된, 상기 본체와 상기 보조 암 사이의 각도를 제어하는 풀리 액츄에이터에 의해 위치가 이동됨으로써, 상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반형 무인 항공기 제어 방법
12 12
벽면에 접촉하는 본체의 일면에 부착되고 모터에 의해 회전이 제어되어 상기 벽면에서 무인 항공기를 이동시키기 위한 적어도 하나 이상의 회전 바퀴;상기 본체의 일부에 연결되어 각도가 변경되는 1 자유도의 링크와 상기 링크의 말단에 부착된 자유 바퀴를 포함하는 보조 암;상기 본체와 상기 보조 암 사이에 벨트를 연결하여 상기 벨트를 이용한 동력 전달을 제어하는 동력 전달 시스템;상기 무인 항공기에 전원을 공급하며, 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도가 커질수록 상기 회전 바퀴 측 방향으로 이동하고, 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도가 작아질수록 상기 회전 바퀴 반대측 방향으로 이동함으로써, 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 위치가 이동되어 상기 무인 항공기의 밸런스를 유지하는 배터리; 및상기 벽면에 부착된 상태에서 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 적어도 하나 이상의 추진체 각각의 추진력을 제어하고, 상기 동력 전달 시스템의 동력 전달을 제어하며, 상기 모터의 회전을 제어하여 상기 무인 항공기의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 벽면 등반형 무인 항공기
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 한국과학기술원 국토교통연구개발사업 (EZBARO)무인검사장비 기반 교량구조물 신속진단 및 평가기술 개발(2019)
2 과학기술정보통신부 한양대학교 미래선도기술개발사업 신시장창출형과제 안전하고 활용도 높은 환경적응형 고층빌딩 외벽청소 로봇 연구