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로봇 매니퓰레이터를 이용하여 타깃을 추출 또는 제거하기 위한 장애물 재배치 방법에서, 소정의 공간 내부에서 타깃과 장애물들의 위치를 확인하는 단계; 상기 공간 내부에서 상기 장애물들을 재배치할 수 있는 후보 위치들을 검색하는 단계; 상기 후보 위치들에 대하여 재배치가 적합한 적합 후보 위치들을 판별하는 단계; 상기 적합 후보 위치들에 대하여 벌점 점수(penalty score)를 연산하여, 재배치 위치를 결정하는 단계; 상기 결정된 재배치 위치로 상기 장애물을 재배치하는 단계; 및상기 타깃을 추출 또는 제거하는 단계를 포함하는 장애물 재배치 방법
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제1항에 있어서, 상기 적합 후보 위치들을 판별하는 단계에서, 상기 로봇 매니퓰레이터가 후보 위치로 접근할 수 있는지, 또는 후보 위치가 채워진 경우 후속으로 재배치되어야 하는 장애물의 이동이 방해되는지를 바탕으로, 상기 적합 후보 위치들을 판별하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제1항에 있어서, 상기 벌점 점수를 연산하는 단계에서, 상기 연산된 벌점 점수가 가장 작은 후보 위치를 재배치 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제3항에 있어서, 상기 벌점 점수를 연산하는 단계에서, 해당 후보 위치로 장애물이 재배치되는 경우, 상기 적합 후보 위치들 중 부적합 후보 위치가 되는 개수를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제1항에 있어서, 상기 적합 후보 위치들을 판별한 결과, 상기 장애물을 재배치할 수 있는 적합 후보 위치가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 방해 장애물을 상기 후보 위치들 중 어느 하나로 재배치하는 단계를 더 포함하는 장애물 재배치 방법
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제5항에 있어서, 상기 방해 장애물을 재배치하는 단계는, 서브 타깃을 가정하는 단계; 상기 서브 타깃까지의 방해 장애물의 개수를 연산하는 단계; 상기 방해 장애물의 개수가 가장 적은 서브 타깃을 선정하는 단계; 상기 선정된 서브 타깃에 대하여, 상기 방해 장애물을 재배치할 수 있는 후보 위치들을 검색하고 적합 후보위치를 판별하는 단계; 상기 적합 후보 위치들에 대하여 벌점 점수(penalty score)를 연산하여, 재배치 위치를 결정하는 단계; 및상기 결정된 재배치 위치로 상기 방해 장애물을 재배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제6항에 있어서, 상기 서브 타깃을 가정하는 단계에서, 상기 후보 위치들 중, 상기 로봇 매니퓰레이터가 접근할 수 없는 위치 중 어느 하나를 서브 타깃으로 가정하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제6항에 있어서, 상기 서브 타깃까지의 방해 장애물의 개수를 연산하는 단계에서, 상기 가정된 서브 타깃까지 상기 매니 퓰레이터의 접근을 방해하는 방해 장애물의 개수를 연산하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제6항에 있어서, 상기 적합 후보위치를 판별하는 단계에서, 상기 로봇 매니퓰레이터가 후보 위치로 접근할 수 있는지, 또는 후보 위치가 채워진 경우 후속으로 재배치되어야 하는 장애물의 이동이 방해되는지를 바탕으로, 상기 적합 후보 위치들을 판별하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제6항에 있어서, 상기 벌점 점수를 연산하는 단계에서, 상기 연산된 벌점 점수가 가장 작은 후보위치를 재배치 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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제6항에 있어서, 상기 방해 장애물을 재배치하는 단계 이후, 다른 방해 장애물을 상기 서브 타깃으로 재배치할 수 있는지를 판단하는 단계; 및상기 서브 타깃으로 재배치가 가능한 경우, 상기 다른 방해 장애물을 상기 서브 타깃으로 재배치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 방법
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