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로봇 그리퍼에 있어서,그리퍼 바디(10); 그리고상기 그리퍼 바디(10)에 결합되어 유연 구동기 기능을 하는 구동부(20);를 포함하며,상기 그리퍼 바디(10)의 양측 상에서 상기 구동부(20)에 결합되는 것과 동시에 물체를 파지 시에 형상 적응을 하는 파지 구조부(30); 상기 파지 구조부(30) 내에서 전기적 신호에 의해 가변 강성 기능을 갖는 가변 강성 구조(50); 및 상기 그리퍼 바디(10)의 외면 상에 배치되어 물체와의 접착력을 발생시키는 구조를 갖는 전기접착패드(60); 중 적어도 2 가지 이상을 포함하는 로봇 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 그리퍼 바디(10)에 연결된 구동부(20)는 상기 그리퍼 바디(10)에 대하여 소프트 핑거인 상기 파지 구조부(30)의 회전 또는 병진 운동을 가능하게 하는 로봇 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 파지 구조부(30) 내부에 존재하는 복수의 유연 전극부재(40);를 포함하며,상기 가변 강성 구조(50)의 강성 조절 신호는 상기 유연 전극부재(40)에 의해 발생되는 로봇 그리퍼
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제 3 항에 있어서,상기 유연 전극부재(40)는 상기 파지 구동부(30)와 상기 가변 강성 구조(50) 사이에 존재하는 로봇 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 가변 강성 구조(50)는 전기유변성 유체/탄성체, 자기유변성 유체/탄성체(Magnetorheological fluid/elastomer), 정전기적 협착(Electrostatic jamming), 진공 협착(Vacuum jamming), 녹는점이 낮은 합금(Low melting point alloy) 및 형상 기억 합금/폴리머 (Shape memory alloy / polymer) 중 적어도 하나인 로봇 그리퍼
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제 5 항에 있어서,전기유변성 유체/탄성체에 따른 상기 가변 강성 구조(50)는 고분자 유체/탄성체(51), 고유전성 입자(52) 및 전극층(53)으로 이루어지며, 상기 전극층(53)에 전압을 인가하여 상기 가변 강성 구조(50) 내부에 전기장이 발생하여 상기 고유전성 입자(52)가 상기 고분자 유체/탄성체(51) 내부에서 일렬로 배열되는 로봇 그리퍼
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제 6 항에 있어서,상기 전극층(53)은 액체금속, 금속나노와이어, 그래핀, 탄소나노튜브 및 전도성 고분자를 포함하는 소재 중 어느 하나의 소재를 사용하는 로봇 그리퍼
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제 6 항에 있어서,상기 파지 구조부(30) 내부에 존재하는 복수의 유연 전극부재(40);를 포함하며,상기 전극층(53)은 유연 전극부재(40)의 적어도 일부분이며,상기 가변 강성 구조(50)의 강성 조절 신호는 상기 유연 전극부재(40)의 전극층(53)에 의해 발생되는 로봇 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 전기접착패드(60)는 유전성 소재층(67) 및 유전성 소재층(67) 내부에서 소정 간격으로 배치되는 전극 패턴(61, 62)으로 형성되는 로봇 그리퍼
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제 9 항에 있어서,상기 전극 패턴(61, 62)은 액체금속, 금속나노와이어, 그래핀, 탄소나노튜브 및 전도성 고분자를 포함하는 소재 중 어느 하나의 소재를 사용하는 로봇 그리퍼
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