| 1 |
1
이동로봇의 위치 및 레이저 스캐너에 의한 이동로봇 주변 물체의 측정 정보를 기반으로 2차원 격자지도를 작성하는 단계; 및작성된 2차원 격자지도 상에 복수의 파티클 샘플들을 할당하고, 레이저 스캐너에 의한 측정 정보와 복수의 파티클 샘플들 간의 매칭도를 기반으로 2차원 격자지도 상의 이동로봇의 전역 위치를 추적하는 단계를 포함하되, 레이저 스캐너에 의한 측정 정보는, 반사강도가 소정 임계치 이상인 것으로 선별된 것인, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서, 2차원 격자지도를 작성하는 단계는,이동로봇의 위치와 해당 위치에서의 레이저 스캐너에 의한 이동로봇 주변 물체의 측정 정보를 동기화하여 하나의 노드로 저장하는 단계;이동로봇의 위치 변화에 따른 복수의 노드들 간의 레이저 스캐너에 의한 측정 정보를 매칭하여 복수의 노드들 간의 이동로봇의 상대 위치를 계산하는 단계; 노드들 간의 이동로봇의 상대 위치들을 기반으로 폐 루프를 구축하고, 폐 루프들 간의 관계를 그래프 최적화하여 이동로봇 위치의 오차를 보정하는 단계; 오차가 최소화된 이동로봇의 위치 및 해당 위치에서 반사강도가 소정 임계치 이상인 레이저 스캐너의 측정 정보를 획득하는 단계; 및획득된 이동로봇의 위치 및 레이저 스캐너의 측정 정보를 기반으로 2차원 격자지도를 생성하는 단계를 포함하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서, 이동로봇의 위치는, 직교 좌표계에서의 좌표값 및 방향 각도를 포함하고, 레이저 스캐너의 측정 정보는,거리, 방향 및 반사강도를 포함하되, 복수개인, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 4 |
4
제2 항에 있어서, 상대 위치를 계산하는 단계는,제1 노드의 레이저 스캐너의 측정 정보에 의해 형성된 제1 윤곽과 제2 노드의 레이저 스캐너의 측정 정보에 의해 형성된 제2 윤곽을 매칭하는 단계; 및제1 노드의 이동로봇의 제1 위치를 기준으로 제2 노드의 이동로봇의 제2 위치의 상대 위치를 계산하는 단계를 포함하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 5 |
5
제2 항에 있어서, 2차원 격자지도를 생성하는 단계는,공간을 복수의 2차원 단위 영역들로 분할하는 단계; 및레이저 스캐너의 측정 정보를 기반으로 복수의 단위 영역들 각각의 물체의 점유 확률을 갱신하는 단계를 포함하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 갱신하는 단계는, 레이저 스캐너가 주사한 빔을 반사한 단위 영역의 점유 확률값은 증가시키고, 레이저 스캐너가 주사한 빔이 통과한 단위 영역의 점유 확률값은 감소시키는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 7 |
7
제1 항에 있어서, 파티클 샘플은, 위치 정보로 2차원 좌표값 및 방향 각도를 포함하되, 이동로봇의 전역 위치를 추적하는 단계는, 복수의 파티클 샘플들 각각의 위치 정보에 파티클 샘플의 위치 정보의 정확도가 반영된 가중치를 곱한 총합을 이동로봇의 현재 위치로 선택하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서, 가중치는, 2차원 격자지도를 통해 예측된 레이저 스캔정보와 현재 실제 측정된 스캔정보를 비교한 결과를 기반으로 계산되는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 방법
|
| 9 |
9
적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,이동로봇의 위치 및 레이저 스캐너에 의한 이동로봇 주변 물체의 측정 정보를 기반으로 2차원 격자지도를 작성하는 단계; 및작성된 2차원 격자지도 상에 복수의 파티클 샘플들을 할당하고, 레이저 스캐너에 의한 측정 정보와 복수의 파티클 샘플들 간의 매칭도를 기반으로 2차원 격자지도 상의 이동로봇의 전역 위치를 추적하는 단계를 수행하되, 레이저 스캐너에 의한 측정 정보는, 반사강도가 소정 임계치 이상인 것으로 선별된 것인, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 10 |
10
제9 항에 있어서, 2차원 격자지도를 작성하는 단계는,이동로봇의 위치와 해당 위치에서의 레이저 스캐너에 의한 이동로봇 주변 물체의 측정 정보를 동기화하여 하나의 노드로 저장하는 단계;이동로봇의 위치 변화에 따른 복수의 노드들 간의 레이저 스캐너에 의한 측정 정보를 매칭하여 복수의 노드들 간의 이동로봇의 상대 위치를 계산하는 단계; 노드들 간의 이동로봇의 상대 위치들을 기반으로 폐 루프를 구축하고, 폐 루프들 간의 관계를 그래프 최적화하여 이동로봇 위치의 오차를 보정하는 단계; 오차가 최소화된 이동로봇의 위치 및 해당 위치에서 반사강도가 소정 임계치 이상인 레이저 스캐너의 측정 정보를 획득하는 단계; 및획득된 이동로봇의 위치 및 레이저 스캐너의 측정 정보를 기반으로 2차원 격자지도를 생성하는 단계를 포함하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 11 |
11
제10 항에 있어서, 이동로봇의 위치는, 직교 좌표계에서의 좌표값 및 방향 각도를 포함하고, 레이저 스캐너의 측정 정보는,거리, 방향 및 반사강도를 포함하되, 복수개인, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 12 |
12
제10 항에 있어서, 상대 위치를 계산하는 단계는,제1 노드의 레이저 스캐너의 측정 정보에 의해 형성된 제1 윤곽과 제2 노드의 레이저 스캐너의 측정 정보에 의해 형성된 제2 윤곽을 매칭하는 단계; 및제1 노드의 이동로봇의 제1 위치를 기준으로 제2 노드의 이동로봇의 제2 위치의 상대 위치를 계산하는 단계를 포함하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 13 |
13
제10 항에 있어서, 2차원 격자지도를 생성하는 단계는,공간을 복수의 2차원 단위 영역들로 분할하는 단계; 및레이저 스캐너의 측정 정보를 기반으로 복수의 단위 영역들 각각의 물체의 점유 확률을 갱신하는 단계를 포함하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 14 |
14
제13 항에 있어서, 갱신하는 단계는, 레이저 스캐너가 주사한 빔을 반사한 단위 영역의 점유 확률값은 증가시키고, 레이저 스캐너가 주사한 빔이 통과한 단위 영역의 점유 확률값은 감소시키는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 15 |
15
제9 항에 있어서, 파티클 샘플은, 위치 정보로 2차원 좌표값 및 방향 각도를 포함하되, 이동로봇의 전역 위치를 추적하는 단계는, 복수의 파티클 샘플들 각각의 위치 정보에 파티클 샘플의 위치 정보의 정확도가 반영된 가중치를 곱한 총합을 이동로봇의 현재 위치로 선택하는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 16 |
16
제15 항에 있어서, 가중치는, 2차원 격자지도를 통해 예측된 레이저 스캔정보와 현재 실제 측정된 스캔정보를 비교한 결과를 기반으로 계산되는, 레이저 반사 강도를 이용한 공간 구조 정보 기반 이동 로봇의 위치 인식 장치
|
| 17 |
17
이동로봇의 위치와 해당 위치에서의 레이저 스캐너에 의한 이동로봇 주변 물체의 측정 정보를 동기화하여 하나의 노드로 저장하는 단계;이동로봇의 위치 변화에 따른 복수의 노드들 간의 레이저 스캐너에 의한 측정 정보를 매칭하여 복수의 노드들 간의 이동로봇의 상대 위치를 계산하는 단계; 노드들 간의 이동로봇의 상대 위치들을 기반으로 폐 루프를 구축하고, 폐 루프들 간의 관계를 그래프 최적화하여 이동로봇 위치의 오차를 보정하는 단계; 오차가 최소화된 이동로봇의 위치 및 해당 위치에서 반사강도가 소정 임계치 이상인 레이저 스캐너의 측정 정보를 획득하는 단계; 및획득된 이동로봇의 위치 및 레이저 스캐너의 측정 정보를 기반으로 2차원 격자지도를 생성하는 단계를 포함하는, 레이저 반사강도 기반 공간 구조 정보 추출 방법
|
| 18 |
18
제17 항에 있어서, 이동로봇의 위치는, 직교 좌표계에서의 좌표값 및 방향 각도를 포함하고, 레이저 스캐너의 측정 정보는,거리, 방향 및 반사강도를 포함하되, 복수개인, 레이저 반사강도 기반 공간 구조 정보 추출 방법
|
| 19 |
19
제18 항에 있어서, 상대 위치를 계산하는 단계는,제1 노드의 레이저 스캐너의 측정 정보에 의해 형성된 제1 윤곽과 제2 노드의 레이저 스캐너의 측정 정보에 의해 형성된 제2 윤곽을 매칭하는 단계; 및제1 노드의 이동로봇의 제1 위치를 기준으로 제2 노드의 이동로봇의 제2 위치의 상대 위치를 계산하는 단계를 포함하는, 레이저 반사강도 기반 공간 구조 정보 추출 방법
|
| 20 |
20
제18 항에 있어서, 2차원 격자지도를 생성하는 단계는,공간을 복수의 2차원 단위 영역들로 분할하는 단계; 및레이저 스캐너의 측정 정보를 기반으로 복수의 단위 영역들 각각의 물체의 점유 확률을 갱신하는 단계를 포함하되, 갱신하는 단계는, 레이저 스캐너가 주사한 빔을 반사한 단위 영역의 점유 확률값은 증가시키고, 레이저 스캐너가 주사한 빔이 통과한 단위 영역의 점유 확률값은 감소시키는, 레이저 반사강도 기반 공간 구조 정보 추출 방법
|
