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제1 벽면과 맞닿아 회전하는 제1 주행부;상기 제1 벽면과 교차하는 제2 벽면과 맞닿아 회전하는 제2 주행부;상기 제1 주행부와 상기 제2 주행부를 연결하며, 상기 제1 벽면 및 상기 제2 벽면에 경사지게 배치된 경사 지지대;상기 경사 지지대에 대하여 이동 가능하게 설치되며 용접 토치를 갖는 용접부; 및상기 용접부를 상기 경사 지지대에 대하여 이동시키는 이송부;를 포함하며,상기 제1 주행부에는 상기 제1 주행부를 상기 제1 벽면을 향하여 가압하는 밀착 가압부가 설치되고, 상기 밀착 가압부는 자기력에 의하여 상기 주행부를 상기 제1 벽면으로 가압하며,상기 밀착 가압부는 상기 제1 주행부에 고정된 가압 케이스와 상기 가압 케이스에 회전 가능하게 설치된 회동 스위치와 상기 회동 스위치의 길이방향으로 이어져 형성되되 상기 회동 스위치의 외면의 일 부분만 커버하는 자석을 포함하는 협소부 용접 로봇
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제1 항에 있어서,상기 회동 스위치에는 상기 회동 스위치의 회전을 제어하기 위하여 상기 가압 케이스의 외측으로 돌출된 제어 손잡이가 형성된 협소부 용접 로봇
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제5 항에 있어서,상기 회동 스위치의 외주면에는 곡면부와 곡면부의 양단을 연결하는 평면부가 형성되고, 상기 자석은 상기 평면부에 고정된 협소부 용접 로봇
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제1 항에 있어서,상기 밀착 가압부는 상기 제1 벽면에서 이격되어 상기 제1 벽면을 끌어당기도록 설치된 협소부 용접 로봇
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제1 항에 있어서,상기 이송부는 상기 경사 지지대의 길이방향으로 이어진 제1 이송 레일과, 상기 이송 레일을 따라 이동 가능하게 설치된 슬라이더와 상기 슬라이더에 대하여 이동 가능하게 설치되며 상기 경사 지지대의 폭방향으로 이어진 제2 이송 레일을 포함하고, 상기 제2 이송 레일에 상기 용접부가 고정된 협소부 용접 로봇
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제1 항에 있어서,상기 용접부는 상기 이송부에 고정되며 신축하게 이루어진 지지 실린더와 상기 지지 실린더의 중심축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제1 회전부, 상기 중심축에 수직인 가상의 제1 축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제2 회전부, 상기 제1 축에 수직인 가상의 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제3 회전부를 더 포함하는 협소부 용접 로봇
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10
제1 항에 있어서,상기 경사 지지대에는 상기 경사 지지대의 길이방향에 대하여 제1 방향으로 경사지게 배치된 제1 거리 센서와 상기 제1 방향과 대칭되는 제2 방향으로 경사지게 배치된 제2 거리 센서가 설치된 협소부 용접 로봇
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