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이동수단을 갖는 모바일 베이스(100);탈착수단을 통해 상기 모바일 베이스(100)에 탈착 가능하게 설치되는 다축 로봇아암(500); 상기 모바일 베이스(100)에 설치되고, 상기 로봇아암(500)이 교환하여 용접할 수 있는 토오치 교환장치(300); 및상기 모바일 베이스(100)에 설치되고, 상기 로봇아암(500)이 교환하여 사용할 수 있는 치즐교환장치(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 이동수단은, 복수개의 바퀴(110); 및각각의 상기 바퀴(110)들중 적어도 하나를 구동 제어하고, 각각의 상기 바퀴(110)들중 적어도 하나를 조향제어할 수 있는 바퀴제어부(120)로 구성되는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 탈착수단은, 상기 로봇아암(500)의 일단에 설치되고, 적어도 하나의 돌기관통공(514)이 함몰 형성된 고정플랜지(512); 상기 모바일 베이스(100)상에 설치되고 상기 고정플랜지(512)가 접촉하는 안착링(138);상기 안착링(138)상에 소정높이로 돌출형성되고, 상기 돌기관통공(514)에 형상맞춤되는 안착돌기(139);상기 안착링(138) 둘레에 회전가능하게 설치되고, 상기 돌기관통공(514)에 형상맞춤되는 돌기(137)가 내향 돌출된 고정라이너(135); 및상기 고정라이너(135)를 축선방향으로 압착하여 고정할 수 있는 헤더(143)와 고정레버(140);를 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 헤더(143)에는 원주방향을 따라 장공(147)이 관통 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇아암(500)은, 일단이 상기 모바일 베이스(100)에 탈착되는 제 1 축아암(510); 및상기 제 1 축아암(510)의 타단에 연속적으로 설치되는 제 2, 3, 4, 5, 6 축아암(520, 540, 550, 560, 570);을 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 축아암(510) 내지 상기 제 6 축아암(570)중 어느 한축 사이에는 길이 연장을 위한 고정축(530)이 더 설치되는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 축아암(510) 내지 상기 제 6 축아암(570)을 구성하는 각 구동모터들중 상기 제 1 축아암(510)의 정격출력이 상대적으로 가장 크고, 그리고 상기 제 6 축아암(570)의 정격출력이 상대적으로 가장 작은 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇아암(500)의 단부에는 매니퓰레이터(580)가 더 설치되고,상기 토오치 교환장치(300)는, 용접을 수행하는 토오치(310)와 토오치 커넥터(320);상기 토오치(310)와 토오치 커넥터(320)중 하나에 설치되는 토오치 고정판(330);상기 토오치 고정판(330)상에 형성되고, 상기 매니퓰레이터(580)가 착탈되는 제 1 고정블럭(350);상기 모바일 베이스(100)에 설치되고, 상기 토오치 고정판(330)이 착탈되는 가이드판(360)을 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 토오치 고정판(330)의 일측에는 고정판 레일(340)이 더 형성되고, 그리고상기 가이드판(360)에는 상기 고정판 레일(340)에 슬라이딩 가능하도록 형상 맞춤되는 가이드레일(370)이 더 형성되는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇아암(500)의 단부에는 매니퓰레이터(580)가 더 설치되고,상기 치즐교환장치(400)는, 치즐(410);상기 치즐(410)에 설치되는 치즐 고정판(430);상기 치즐 고정판(430)상에 형성되고, 상기 매니퓰레이터(580)가 착탈되는 제 2 고정블럭(450);상기 모바일 베이스(100)에 설치되고, 상기 치즐 고정판(430)이 착탈되는 치즐가이드판(460)을 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 치즐 고정판(430)의 일측에는 치즐 고정판 레일(440)이 더 형성되고, 그리고상기 치즐가이드판(460)에는 상기 치즐 고정판 레일(440)에 슬라이딩 가능하도록 형상 맞춤되는 치즐가이드레일(470)이 더 형성되는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 모바일 베이스(100)에 설치되는 와이어 커터(700)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협소공간 용접을 위한 이동형 로봇
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