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복수 자유도를 가진 용접용 로봇 아암(500)이 설치된 모바일 베이스에 있어서,상기 모바일 베이스(100)를 이동시키기 위한 이동수단; 및상기 모바일 베이스(100)를 냉각시키기 위한 냉각수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 1 항에 있어서,상기 이동수단은, 복수개의 바퀴(110); 및각각의 상기 바퀴(110)들중 적어도 하나를 주행 제어하고, 각각의 상기 바퀴(110)들중 적어도 하나를 조향제어할 수 있는 바퀴제어부(120)로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 2 항에 있어서,상기 바퀴제어부(120)는,상기 바퀴(110)의 주행을 위해 상기 바퀴(110)에 연결되는 주행모터(116); 및상기 바퀴(110)와 주행모터(116)가 설치된 메인본체(122)를 상기 모바일 베이스(100)에 대해 상대적으로 조향시키는 조향모터(121);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 3 항에 있어서,상기 주행모터(116)는,상기 주행모터(116)에 연결되는 주행구동기풀리(114);상기 바퀴(110)에 연결되는 주행피동기풀리(112);상기 주행구동기풀리(114)와 상기 주행종동기풀리(112) 사이를 연결하는 주행벨트; 및상기 주행벨트에 인장을 주는 주행벨트 아이들러(118);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 3 항에 있어서,상기 조향모터(121)는, 상기 조향모터(121)에 연결되는 조향구동기풀리(128);상기 메인본체(122)와 상기 모바일 베이스(100) 사이에 설치되는 조향종동기풀리(126);상기 조향구동기풀리(128)와 상기 조향종동기풀리(126) 사이를 연결하는 조향벨트; 및 상기 조향벨트에 인장을 주는 조향벨트 아이들러(129);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 5 항에 있어서,상기 메인본체(122)는 상부에 바퀴제어부덮개(124)를 더 포함하고,상기 조향종동기풀리(126)는 상기 바퀴제어부덮개(124) 상에 설치되어 상기 조향종동기풀리(126)의 회전에 따라 상기 바퀴제어부(120)와 상기 모바일 베이스(100)가 상대 회전하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 2 항에 있어서,상기 바퀴제어부(120)는, 내부에 수냉 또는 공냉으로 냉각을 하기 위한 공간인 냉각부(113)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 1 항에 있어서,상기 냉각수단은, 외부로부터 공급되는 공압을 분배하는 공압분배기(170); 및상기 이동수단의 냉각을 위해 상기 이동수단내에 형성된 공간인 냉각부(113);를 포함하여,상기 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 상기 냉각부(113)에서 열전달된 후 배출되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 1 항에 있어서,상기 냉각수단은 외부로부터 공급되는 공압을 분배하는 공압분배기(170)를 더 포함하고, 그리고상기 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 공압관을 통해 상기 이동형 베이스(100)내의 각 발열부분에 토출된 후 배출되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 1 항에 있어서,상기 냉각수단은, 상기 모바일 베이스(100) 상에 설치된 물탱크(200);상기 물탱크(200)내의 냉각수를 순환하기 위한 워터펌프(190);상기 냉각수를 냉각시키기 위한 방열장치(180);상기 이동수단의 냉각을 위해 상기 이동수단내에 형성된 밀폐공간인 냉각부(113);를 포함하여, 상기 냉각수가 상기 냉각부(113)를 냉각한 후 상기 방열장치(180)를 통해 외부로 열을 방출하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 10 항에 있어서,상기 냉각수단은, 냉각관을 통해 상기 용접용 로봇 아암(500)의 토오치까지 연장되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 1 항에 있어서,상기 용접용 로봇아암(500)이 용접할 때 상기 모바일 베이스(100)가 움직이지 않도록 위치를 고정하는 위치고정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 12 항에 있어서,상기 위치고정수단은,원주 둘레의 일부분에 영구자석이 구비된 원통형 롤러(162); 상기 롤러(162)를 회전 구동하는 롤러모터(155); 및상기 롤러(162)의 회전을 감지하는 회전각센서(159);로 구성되어,상기 롤러(162)의 회전위치에 따라 철재 바닥에 위치가 고정되거나 고정해제되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 13 항에 있어서,상기 영구자석은, S극이 외향되는 제 1 회전형영구자석(164); 및N극이 외향되는 제 2 회전형영구자석(166); 을 포함하여 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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제 12 항에 있어서,상기 롤러(162)의 양측면에는 제 1, 2 고정형 영구자석(152, 153)이 더 구비되고, 상기 제 1, 2 고정형 영구자석(152, 153)은 동일한 극성이 바닥을 향하도록 배향되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스
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