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접촉 롤러;상기 접촉 롤러의 회전축을 기준으로 상기 접촉 롤러를 회전시키는 롤러 구동부; 및상기 접촉 롤러의 회전축 각도를 조절하는 롤러 조향부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 핑거 모듈
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제1항에 있어서,상기 접촉 롤러를 상하로 이동시키는 상하 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 핑거 모듈
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제1항에 있어서,상기 접촉 롤러의 상하 진동을 흡수하는 댐핑부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 핑거 모듈
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제3항에 있어서,상기 댐핑부는,상기 접촉 롤러가 고정되는 하부 바디,상기 하부 바디의 상부로 이격되어 배치되는 상부 바디,하단부가 상기 하부 바디에 고정되고 상단부가 상기 상부 바디에 대해 상하 슬라이딩 가능하게 결합하는 연결대, 및상기 상부 바디를 기준으로 상기 연결대에 하부 방향 탄성력을 가하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 핑거 모듈
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제1항에 있어서,상기 접촉 롤러의 외주면을 따라서는 마찰부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 핑거 모듈
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지지대;상기 지지대 상에 서로 이격되어 고정되는 다수 개의 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 의한 핑거 모듈; 및상기 핑거 모듈을 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 핸드
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제6항에 있어서,상기 제어부는,상기 접촉 롤러의 회전축이 하나의 점을 중심으로 하는 원의 접선과 법선의 교차 위치에서 법선과 나란하게 위치하도록 제어하는 것을 특징으로 로봇 핸드
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제7항에 있어서,상기 접촉 롤러 각각의 회전축이 서로 다른 반지름을 가지는 원의 접선과 법선의 교차 위치에 위치하는 경우,상기 제어부는 상기 접촉 롤러 각각의 회전 속도가 서로 다르도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제6항에 있어서,상기 제어부는,작업 대상물에 따라 상기 접촉 롤러의 속도와 상기 접촉 롤러의 상하 위치가 달라지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제6항에 있어서,상기 핑거 모듈은 서로 간의 간격이 조절 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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