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(a) 사각 지대 차량에 의해 송신된 이후 제p 경로를 통해 한번 반사된 비가시선 신호를 수신하는 단계-상기 비가시선 신호는 출발각(AoD: angle of departure) 정보를 포함함;(b) 제p 경로를 통해 상기 한번 반사된 비가시선 신호의 도착각(AoA: angle-of-arrival)과 도착 시간(ToA)을 측정하고, 상기 한번 반사된 비가시선 신호를 복조하여 상기 출발각(AoD)을 획득하는 단계; 및(c) 상기 도착각(AoA), 상기 도착시간(ToA) 및 상기 출발각(AoD)을 이용하여 반사 후 전파 거리(v), 상기 사각 지대 차량의 진행 방향(w) 및 첫번째 전파 거리(d)를 도출한 후 삼각함수를 이용하여 상기 사각 지대 차량의 좌표(x,y)를 도출하는 단계를 포함하는 사각 지대 차량 측위 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (c) 단계는,(c1) 상기 도착각(AoA)와 상기 도착 시간(ToA)를 이용하여 도착 시간 차이(TDoA)를 계산하는 단계;(c2) 상기 도착각(AoA), 상기 출발각(AoD) 및 상기 도착 시간 차이(TDoA)를 파라미터로 포함하며 반사 후 전파 거리, 상기 첫번째 전파 거리(d) 및 상기 사각 지대 차량의 진행 방향(w)를 변수로 갖는 연립방정식을 생성하는 단계; 및(c3) ADMM(alternating direction method of multiplier) 기법을 기반으로 상기 연립방정식을 풀어 반사 후 전파 거리(v)와 첫번째 전파 거리(d)를 도출하는 단계를 포함하는 사각 지대 차량 측위 방법
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제2 항에 있어서, 상기 연립방정식에 황금분할탐색법을 적용하여 사각 지대 차량의 진행 방향을 도출하는 단계를 더 포함하는 사각 지대 차량 측위 방법
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제2 항에 있어서, 상기 (c3) 단계는, 상기 연립방정식은 하기 분산 유도식을 이용하여 상기 반사 후 전파 거리와 상기 첫번째 전파 거리를 도출하는 것을 특징으로 하는 사각 지대 차량 측위 방법
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제1 항에 있어서, 상기 연립방정식은 적어도 4개의 제p 경로를 통해 반사된 비가시선 신호를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 사각 지대 차량 측위 방법
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제1항 내지 제5 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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사각 지대 차량에 의해 송신된 이후 제p 경로를 통해 한번 반사된 비가시선 신호를 수신하는 통신부- 상기 비가시선 신호는 출발각(AoD: angle of departure) 정보를 포함함;적어도 하나의 명령어를 저장하는 메모리; 및상기 메모리에 저장된 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서에 의해 실행된 명령어는, 제p 경로를 통해 상기 한번 반사된 비가시선 신호의 도착각(AoA: angle-of-arrival)과 도착 시간(ToA)을 측정하고, 상기 한번 반사된 비가시선 신호를 복조하여 상기 출발각(AoD)을 획득하는 단계; 및상기 도착각(AoA), 상기 도착시간(ToA) 및 상기 출발각(AoD)을 이용하여 반사 후 전파 거리(v), 상기 사각 지대 차량의 진행 방향(w) 및 첫번째 전파 거리(d)를 도출한 후 삼각함수를 이용하여 상기 사각 지대 차량의 좌표(x,y)를 도출하는 단계를 포함하는 사각 지대 차량 측위 장치
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