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사용자의 발화 입력에 대응되는 로봇의 발화 행위를 생성하는 단계;미리 학습된 로봇 자세 추정 신경망 모델을 기반으로 상기 사용자의 관절 위치 및 로봇의 현재 관절 위치로부터 추정된 로봇의 다음 관절 위치에 기반하여 로봇의 교류 행위를 생성하는 단계; 및 상기 발화 행위 및 교류 행위 중 적어도 하나를 이용하여 최종 행위를 생성하는 단계를 포함하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제1 항에 있어서, 로봇의 교류 행위를 생성하는 단계는,로봇 자세 추정 신경망 모델을 기반으로 생성된 교류 행위를 로봇의 감정 상태를 기반으로 수정하는 단계를 더 포함하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제2 항에 있어서, 수정하는 단계는,유쾌 또는 불쾌의 정도를 나타내는 감정 상태값을 기반으로 산출된 교류 행위의 크기와, 긴장 또는 이완의 정도를 나타내는 감정 상태값에 따라 산출된 교류 행위의 교류 행위의 속도를 기반으로 교류 행위를 수정하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제1 항에 있어서, 최종 행위를 생성하는 단계는, 로봇이 대기 상태일 때, 사용자 발화 입력에 따라 로봇의 발화 행위를 출력하고, 사용자 행위 입력에 따라 로봇의 교류 행위만을 출력하고, 사용자 발화 입력 및 사용자 행위 입력에 따라 로봇의 발화 행위 및 교류 행위를 동시에 출력하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제1 항에 있어서, 최종 행위를 생성하는 단계는, 로봇이 발화 행위의 상태일 때, 사용자 발화 입력에 따라 로봇의 신규 발화 행위를 출력하고, 사용자 행위 입력에 따라 로봇의 기존 발화 행위 및 신규 교류 행위를 동시에 출력하고, 사용자 발화 입력 및 사용자 행위 입력에 따라 로봇의 신규 발화 행위 및 신규 교류 행위를 동시에 출력하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제1 항에 있어서, 최종 행위를 생성하는 단계는, 로봇이 교류 행위의 상태일 때, 사용자 발화 입력에 따라 로봇의 신규 발화 행위 및 기존 교류 행위를 동시에 출력하고, 사용자 행위 입력에 따라 로봇의 신규 교류 행위를 출력하고, 사용자 발화 입력 및 사용자 행위 입력에 따라 로봇의 신규 발화 행위 및 신규 교류 행위를 동시에 출력하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제1 항에 있어서, 최종 행위를 생성하는 단계는, 로봇이 기존 교류 행위 및 신규 교류 행위를 포함하는 두 행위들 중 적어도 하나를 출력하거나, 로봇이 발화 행위 및 교류 행위를 포함하는 두 행위들 중 적어도 하나를 출력하는 경우, 두 행위들 중 우선 순위를 결정하는 단계;우선 순위가 높은 행위의 동작 변화량을 산출하는 단계;동작 변화량을 기준으로 두 행위들 중 하나를 출력하거나, 두 행위들을 중첩하여 출력하는 단계를 포함하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제 7항에 있어서, 우선 순위를 결정하는 단계는,교류 행위를 발화 행위 보다 높은 우선 순위로 결정하거나, 기존 교류 행위를 신규 교류 행위 보다 높은 우선 순위로 결정하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제7 항에 있어서, 동작 변화량을 산출하는 단계는,행위에 따른 모든 관절들의 위치 변화량의 합으로 동작 변화량을 산출하는, 로봇의 인터랙션 행위 생성 방법
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제 7항에 있어서, 출력하는 단계는, 동작 변화량이 상위 임계치보다 클 경우, 우선 순위가 높은 행위를 출력하고, 동작 변화량이 하위 임계치보다 작을 경우, 우선 순위가 낮은 행위를 출력하고, 동작 변화량이 상위 임계치 및 하위 임계치 사이일 경우, 두 행위들을 중첩하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제10 항에 있어서, 출력하는 단계는,두 행위들을 중첩함에 있어, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리를 검출하고, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리가 동일할 경우, 우선 순위가 높은 행위만을 출력하고, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리가 상이할 경우, 두 행위들을 동시에 출력하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제11 항에 있어서, 신체 카테고리는, 머리, 몸통, 오른팔, 왼팔 및 하체를 포함하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제11 항에 있어서, 출력하는 단계는,행위에 따른 신체 카테고리를 검출함에 있어, 행위 각각에 따른 신체 카테고리별 관절들의 위치 변화량을 기반으로 검출하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,사용자의 발화 입력에 대응되는 로봇의 발화 행위를 생성하는 단계;미리 학습된 로봇 자세 추정 신경망 모델을 기반으로 상기 사용자의 관절 위치 및 로봇의 현재 관절 위치로부터 추정된 로봇의 다음 관절 위치에 기반하여 로봇의 교류 행위를 생성하는 단계; 및 상기 발화 행위 및 교류 행위 중 적어도 하나를 이용하여 최종 행위를 생성하는 단계를 수행하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 장치
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제14 항에 있어서, 로봇의 교류 행위를 생성하는 단계는,로봇 자세 추정 신경망 모델을 기반으로 생성된 교류 행위를 로봇의 감정 상태를 기반으로 수정하는 단계를 더 포함하되, 수정하는 단계는,유쾌 또는 불쾌의 정도를 나타내는 감정 상태값을 기반으로 산출된 교류 행위의 크기와, 긴장 또는 이완의 정도를 나타내는 감정 상태값에 따라 산출된 교류 행위의 교류 행위의 속도를 기반으로 교류 행위를 수정하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 장치
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제14 항에 있어서, 최종 행위를 생성하는 단계는, 로봇이 기존 교류 행위 및 신규 교류 행위를 포함하는 두 행위들 중 적어도 하나를 출력하거나, 로봇이 발화 행위 및 교류 행위를 포함하는 두 행위들 중 적어도 하나를 출력하는 경우, 두 행위들 중 우선 순위를 결정하는 단계;우선 순위가 높은 행위의 동작 변화량을 산출하는 단계;동작 변화량을 기준으로 두 행위들 중 하나를 출력하거나, 두 행위들을 중첩하여 출력하는 단계를 포함하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 장치
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제 16항에 있어서, 출력하는 단계는, 동작 변화량이 상위 임계치보다 클 경우, 우선 순위가 높은 행위를 출력하고, 동작 변화량이 하위 임계치보다 작을 경우, 우선 순위가 낮은 행위를 출력하고, 동작 변화량이 상위 임계치 및 하위 임계치 사이일 경우, 두 행위들을 중첩하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 장치
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제17 항에 있어서, 출력하는 단계는,두 행위들을 중첩하여 출력함에 있어, 행위 각각에 따른 신체 카테고리별 관절들의 위치 변화량을 기반으로 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리를 검출하고, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리가 동일할 경우, 우선 순위가 높은 행위만을 출력하고, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리가 상이할 경우, 두 행위들을 동시에 출력하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 장치
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사용자의 발화 입력에 대응되는 로봇의 발화 행위를 생성하는 단계;사용자의 행위 입력에 대응되는 로봇의 교류 행위를 생성하는 단계; 및 상기 발화 행위 및 교류 행위 중 적어도 하나를 이용하여 최종 행위를 생성하는 단계를 수행하되, 최종 행위를 생성하는 단계는,로봇이 기존 교류 행위 및 신규 교류 행위를 포함하는 두 행위들 중 적어도 하나를 출력하거나, 로봇이 발화 행위 및 교류 행위를 포함하는 두 행위들 중 적어도 하나를 출력하는 경우,두 행위들 중 우선 순위를 결정하는 단계;우선 순위가 높은 행위의 동작 변화량을 산출하는 단계;동작 변화량을 기준으로 두 행위들 중 하나를 출력하거나, 두 행위들을 중첩하여 출력하는 단계를 더 포함하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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제19 항에 있어서, 출력하는 단계는,두 행위들을 중첩하여 출력함에 있어, 행위 각각에 따른 신체 카테고리별 관절들의 위치 변화량을 기반으로 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리를 검출하고, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리가 동일할 경우, 우선 순위가 높은 행위만을 출력하고, 두 행위들 각각에 상응하는 신체 카테고리가 상이할 경우, 두 행위들을 동시에 출력하는, 로봇 인터랙션 행위 생성 방법
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