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발자국 생성을 통한 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법

  • 기술번호 : KST2022003073
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 휴머노이드 로봇의 거동에 기반한 역진자 모델을 설정하는 단계; 상기 역진자 모델로부터 좌표 변환을 통해 하이브리드 모델을 설정하는 단계; 및 휴머노이드 로봇의 발자국의 변화에 근거한 입력을 통하여 상기 하이브리드 모델을 안정화시키는 안정화 단계를 포함하고, 상기 안정화 단계는, 휴머노이드 로봇의 발자국의 위치 및 시간을 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1615(2013.01) B25J 9/163(2013.01) B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1679(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020200118457 (2020.09.15)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0036188 (2022.03.22) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.09.15)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박경훈 서울특별시 성북구
2 오용환 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 (수송동, 석탄회관빌딩)(케이씨엘특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.09.15 수리 (Accepted) 1-1-2020-0978707-60
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.04.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.07.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0189980-72
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0852439-99
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2021-1472873-65
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.12.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-1472872-19
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번호 청구항
1 1
휴머노이드 로봇의 거동에 기반한 역진자 모델을 설정하는 단계;상기 역진자 모델로부터 좌표 변환을 통해 하이브리드 모델을 설정하는 단계; 및휴머노이드 로봇의 발자국의 변화에 근거한 입력을 통하여 상기 하이브리드 모델을 안정화시키는 안정화 단계를 포함하고, 상기 안정화 단계는, 휴머노이드 로봇의 발자국의 위치 및 시간을 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 역진자 모델은 [수학식 1]에 의해 표현되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 하이브리드 역진자 모델은 [수학식 2]을 이용하는 좌표 변환을 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 하이브리드 역진자 모델은 연속 모델을 포함하고, 상기 연속 모델은 [수학식 3]에 의해서 표현되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 하이브리드 역진자 모델은 이산 모델을 더 포함하고, 상기 이산 모델은 [수학식 4]에 의해서 표현되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 역진자 모델은 불안정 모드를 구비하고, 상기 불안정 모드에 해당하는 부분 상태 변수는 [수학식 5]에 의해 정의되고, 상기 부분 상태 변수의 제어를 통하여 상기 하이브리드 모델의 안정화를 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 불안정 모드는 [수학식 6] 및 [수학식 7]로 표현되는 하이브리드 시스템에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 하이브리드 시스템은 [수학식 8] 내지 [수학식 10]을 만족하는 연속 제어 입력을 통하여 안정화되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 하이브리드 시스템은 [수학식 11] 및 [수학식 12]를 만족하는 이산 제어 입력을 통하여 안정화되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 균형 복원 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.