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복수 무인비행체가 다각형으로 주어진 비행 영역을 비행하게 하기 위한 최적 경로를 생성하는 방법으로서,영역 커버리지 임무를 수행하기 위한 사용자 입력을 수신하는 단계;상기 사용자 입력에 포함된 꼭지점 정보로부터 다각형 영역과 다각형의 경계선 정보를 산출하는 단계;상기 다각형의 경계선 중에서 잔디 깎기 패턴의 기준선을 결정하는 단계;상기 다각형의 경계선과 잔디 깎기 패턴의 교차점을 경로점들로 결정하는 단계;상기 다각형 영역에 적용할 잔디 깎기 패턴을 위해 특정 경로점의 방문 순서를 제한하는 단계;상기 경로점들 간의 거리 정보를 그래프화하는 단계; 및상기 다각형 영역에 대한 복수 무인비행체의 다중 비행 경로를 결정하는 단계;를 포함하는 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 기준선을 결정하는 단계는 상기 경계선 중 가장 긴 선분을 기준선으로 결정하는, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 방문 순서를 제한하는 단계는, 상기 잔디 깎기 패턴을 기준으로 상기 경로점들에 대한 경로점 쌍을 생성하는 것을 포함하는, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 그래프화하는 단계는 상기 거리 정보를 포함하는 경로점 정보를 2차원 행렬로 나타내는 것을 포함하고, 상기 2차원 행렬의 원소 (i, j)는 i번째 경로점에서 j번째 경로점 간의 거리를 나타내는, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 4에 있어서,상기 그래프화하는 단계는, 2차원 행렬의 원소가 최단 직선 거리에 해당하지 않거나 비행 경로를 기준으로 경로점들이 서로 근처에 위치하지 않는 경우는 2차원 행렬의 해당 원소의 거리 정보에 패널티를 곱하며, 상기 패널티는 1보다 큰 임의의 상수인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계는 N대의 무인비행체와 임의의 두 경로점을 연결하는 M개의 엣지 사이에 최적 페어(pair)를 결정하는 것을 포함하는, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 6에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계를 위한 결정 변수는 무인비행체가 최적 페어 상의 두 경로점을 연결하는 엣지에 할당되면 1의 값을 갖고, 상기 두 경로점을 연결하는 엣지에 할당되지 않으면 0의 값을 갖는, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 7에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계에 대한 성능지수는 최대 비행시간과 평균 비행시간의 합이며, 상기 다중 비행 경로의 설계는 상기 성능지수를 최소화하는 것인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 6에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계에 대한 제1 구속조건은 임무 시작점에 해당하는 경로점을 제외한 비행 영역 상의 모든 경로점들을 상기 N대의 무인비행체에 의해 한번만 방문되는 조건인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 9에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계에 대한 제2 구속조건은 무인비행체가 특정 경로점에 도착하면 해당 경로점에서 출발하는 여정이 있어야 하는 조건인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 10에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계에 대한 제3 구속조건은 특정 경로점 쌍에 대한 두 개의 보조 변수를 더하여 여행 외판원 문제(travelling salesman problem)에서 서브 투어(subtour)를 방지하는 조건인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 11에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계에 대한 제4 구속조건은 상기 N대의 무인비행체 모두의 영역 커버리지에 대한 참여를 강제하는 조건인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 12에 있어서,상기 다중 비행 경로의 설계에 대한 제5 구속조건은 상기 N대의 무인비행체 각각에 대하여 잔디 깎기 패턴을 생성하기 위해 경로점 쌍에 따른 비행 경로를 기준으로 서로 인접한 순서로 방문해야 하는 경로점들 간의 방문 순서를 제한하는 조건인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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사용자 단말로부터 복수 무인비행체를 활용한 영역 커버리지 임무를 수행하기 위한 사용자 입력을 받는 단계;상기 사용자 입력에 포함된 다각형 영역을 위한 꼭지점 정보를 바탕으로 기하학적 경로점 리스트를 산출하는 단계;상기 경로점 리스트를 그래프화하는 단계; 및상기 최단 비행 시간으로 임무를 수행하고 안전한 비행 경로 생성을 위한 최적화 문제를 설계하고 상기 최적화 문제에 대한 최적해를 결정하는 단계;를 포함하는 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 14에 있어서,상기 기하학적 경로점 리스트를 산출하는 단계는 상기 다각형 영역의 경계선들 중 가장 긴 선분을 잔디 깎기 패턴의 기준선으로 결정하고, 상기 경계선들과 잔디 깎기 패턴의 교차점을 경로점으로 결정하고, 상기 경로점들을 상기 기준점을 토대로 경로점 쌍으로 형성하는 일련의 과정을 포함하는, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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청구항 14에 있어서,상기 그래프화하는 단계는 상기 거리 정보를 포함하는 경로점 정보를 2차원 행렬로 나타내는 것을 포함하고, 상기 2차원 행렬의 원소 (i, j)는 i번째 경로점에서 j번째 경로점 간의 거리를 나타내고, 상기 2차원 행렬의 원소가 최단 직선 거리에 해당하지 않거나 비행 경로를 기준으로 경로점들이 서로 근처에 위치하지 않는 경우는 2차원 행렬의 해당 원소의 거리 정보에 패널티를 곱하며, 여기서 상기 패널티는 1보다 큰 임의의 상수인, 복수 무인비행체의 최적 경로 생성 방법
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