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로봇 손을 제어하는 방법으로서, 프로세서가(a) 추상적인 작업을 세부적인 하위 작업으로 분할하는 단계;(b) 상기 하위 작업에 대한 로봇 손의 목표 자세를 생성하는 단계; 및(c) 상기 목표 자세로부터 로봇 손의 중간 자세를 생성하는 단계를 포함하는 로봇 손 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계는, 상기 하위 작업은 메모리에 저장된 행위 라이브러리에서 가져와 구성하는 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (b) 단계는, 메모리에 저장된 작업의 대상이 되는 물체에 대한 정보를 이용하여 로봇 손의 목표 자세를 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 (b) 단계에서 생성된 어느 한 목표 자세와 다른 목표 자세 사이의 궤적을 계산하여 중간 자세를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 방법
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청구항 1에 있어서,(d) 상기 로봇 손의 자세와 관련된 모션 계획이 실패할 경우, 목표 자세를 조정하는 단계;를 더 포함하는 로봇 손 제어 방법
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청구항 5에 있어서,(e) 상기 모션 계획 실패 후 목표 자세 조정이 반복되어 미리 설정된 제한 시간 내 조정이 완료되지 않은 경우, 상기 작업의 실패로 처리하는 단계;를 더 포함하는 로봇 손 제어 방법
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컴퓨터에서 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 청구항에 따른 로봇 손 제어 방법의 각 단계들을 수행하도록 작성되어 컴퓨터로 독출 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터프로그램
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내부 또는 외부에서 주어진 목표를 달성하기 위한 상징적인 작업 계획을 생성하는 조작 작업 관리기;상기 조작 작업 관리기에서 생성된 상징적인 작업 계획을 세부적인 하위 작업으로 분할하고, 하위 작업에 대한 로봇 손의 목표 자세를 생성하는 작업 모션 인터페이스; 및상기 작업 모션 인터페이스에서 생성된 로봇 손의 목표 자세에 따라 로봇 손의 관절 궤적을 생성하고, 생성된 관절 궤적을 로봇 손을 제어하는 컨트롤러에게 출력하는 행위 관리기;를 포함하는 로봇 손 제어 장치
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청구항 8에 있어서,상기 작업 모션 인터페이스는 하위 작업에 대한 정보인 행위 라이브러리를 저장하는 메모리;를 더 포함하는 로봇 손 제어 장치
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청구항 8에 있어서,상기 작업 모션 인터페이스는 메모리에 저장된 작업의 대상이 되는 물체에 대한 정보를 이용하여 로봇 손의 목표 자세를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 장치
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청구항 8에 있어서,상기 작업 모션 인터페이스는 생성된 어느 한 목표 자세와 다른 목표 자세 사이의 궤적을 계산하여 중간 자세를 더 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 장치
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청구항 8에 있어서,상기 작업 모션 인터페이스는 상기 로봇 손의 자세와 관련된 모션 계획이 실패할 경우, 목표 자세를 조정하는 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 장치
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청구항 12에 있어서,상기 작업 모션 인터페이스는 상기 모션 계획 실패 후 목표 자세 조정이 반복되어 미리 설정된 제한 시간 내 조정이 완료되지 않은 경우, 상기 작업의 실패로 처리하는 것을 특징으로 하는 로봇 손 제어 장치
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청구항 8 내지 청구항 13 중 어느 한 청구항에 따른 로봇 손 제어 장치; 및상기 로봇 손 제어 장치에 생성된 관절 궤적에 따라 로봇 손을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 로봇 손
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