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하우징; 및상기 하우징에 연결되는 프레임과, 상기 프레임에 설치되는 제1 롤러 모듈, 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈을 포함하는 제어 어셈블리를 포함하고,상기 제2 롤러 모듈은, 상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈 사이에 제1 시술 도구가 파지되도록 상기 제1 롤러 모듈을 향해 수평 이동 가능하며, 상기 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈 사이에 제2 시술 도구가 파지되도록 상기 제3 롤러 모듈을 향해 수평 이동 가능한, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 롤러 모듈, 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈은,상기 프레임에 연결되는 롤러 플레이트; 및상기 롤러 플레이트에 회전 가능하게 구비되는 롤러 부재를 각각 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구가 파지된 상태에서, 상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구를 파지하고 있는 한 쌍의 롤러 모듈의 상기 롤러 부재를 회전시켜 파지된 상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구를 길이 방향으로 이동시키는, 시술 도구 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구가 파지된 상태에서, 상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구를 파지하고 있는 한 쌍의 롤러 모듈의 상기 롤러 부재 중 적어도 어느 하나를 수직 방향으로 이동시켜 파지된 상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구를 회전시키는, 시술 도구 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 롤러 플레이트는, 상기 프레임에 연결되는 하부 롤러 플레이트와, 상기 하부 롤러 플레이트의 상측에 위치되어 상기 롤러 부재가 회전 가능하게 연결되는 상부 롤러 플레이트를 포함하고,상기 제2 롤러 모듈은, 상기 하부 롤러 플레이트에 대하여 상기 상부 롤러 플레이트를 수직 방향으로 이동시키는 수직 이동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 제2 롤러 모듈은,상기 하부 롤러 플레이트에 대하여 상기 상부 롤러 플레이트를 지지하되, 상기 하부 롤러 플레이트 및 상부 롤러 플레이트 사이의 이격 거리에 대응하여 수직 방향으로 길이 변화 가능한 링크 구조 지지부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 수직 이동부는,수직 이동 구동 모터;상기 수직 이동 구동 모터로부터 회전 동력을 전달받는 수직 이동 풀리;상기 수직 이동 풀리와 일체로 회전되는 수직 이동 리드 스크류 너트; 및상기 수직 이동 리드 스크류 너트와 체결되고 일측에 상기 상부 롤러 플레이트가 연결되어, 상기 수직 이동 리드 스크류 너트의 회전에 따라 상기 상부 롤러 플레이트를 수직 방향으로 이동시키는 수직 이동 리드 스크류를 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 제2 롤러 모듈은,상기 롤러 플레이트에 대하여 상기 롤러 부재를 회전시키는 회전 구동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제8항에 있어서,상기 회전 구동부는,회전 구동 모터;상기 회전 구동 모터로부터 회전 동력을 전달받는 회전 구동 풀리;상기 회전 구동 풀리와 일체로 회전되는 스플라인 너트; 및상기 스플라인 너트와 체결되고 일측에 상기 롤러 부재가 연결되어, 상기 스플라인 너트의 회전에 따라 상기 롤러 부재를 회전시키는 스플라인 샤프트를 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 회전 구동부는,상기 회전 구동 풀리 및 스플라인 샤프트의 사이에 위치되어, 상기 스플라인 샤프트의 흔들림을 방지하는 샤프트 지지부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 제어 어셈블리는, 상기 제2 롤러 모듈을 수평 방향으로 이동시키는 수평 이동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 수평 이동부는,수평 이동 구동 모터;상기 프레임에 수평 방향으로 연결되고, 상기 수평 이동 구동 모터로부터 회전 동력을 전달받는 수평 이동 리드 스크류; 및상기 수평 이동 리드 스크류에 체결되고 일측에 상기 롤러 플레이트가 연결되어, 상기 수평 이동 리드 스크류의 회전에 따라 상기 롤러 플레이트를 수평 방향으로 이동시키는 수평 이동 리드 스크류 너트를 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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13
제1항에 있어서,상기 시술 도구 제어 장치의 전단에 연결되는 가이드 카테터를 회전시키기 위하여, 상기 하우징에 구비되는 가이드 카테터 회전부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 시술 도구 제어 장치의 전단에 연결되는 가이드 카테터를 전진 또는 후진시키기 위하여, 상기 시술 도구 제어 장치가 설치된 위치에 대하여 상기 하우징을 전진 또는 후진시키는 하우징 병진 이동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 시술 도구 제어 장치가 설치된 위치에 대하여 상기 하우징을 틸팅 시키는 하우징 틸팅부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 시술 도구가 상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈에 의해 파지되지 않은 상태에서, 상기 제1 시술 도구를 클램핑하는 제1 클램핑부; 및상기 제2 시술 도구가 상기 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈에 의해 파지되지 않은 상태에서, 상기 제2 시술 도구를 클램핑하는 제2 클램핑부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제16항에 있어서,상기 제1 클램핑부 및 제2 클램프핑부는,클램프; 및 상기 클램프가 시술 도구를 클램핑하도록 상기 클램프를 일방향으로 가압하는 탄성체를 각각 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제17항에 있어서,상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈 사이에 상기 제1 시술 도구를 파지하기 위하여 상기 제2 롤러 모듈이 상기 제1 롤러 모듈을 향해 수평 이동하는 과정에서, 상기 제2 롤러 모듈은 상기 제1 클램핑부의 클램프를 타방향으로 밀어내어 상기 제1 클램핑부에 의한 상기 제1 시술 도구의 클램핑을 해제하고,상기 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈 사이에 상기 제2 시술 도구를 파지하기 위하여 상기 제2 롤러 모듈이 상기 제3 롤러 모듈을 향해 수평 이동하는 과정에서, 상기 제2 롤러 모듈은 상기 제2 클램핑부의 클램프를 타방향으로 밀어내어 상기 제2 클램핑부에 의한 상기 제2 시술 도구의 클램핑을 해제하는, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 하우징에 구비되되 상기 제1 롤러 모듈, 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈보다 후측에 위치되어, 상기 제1 시술 도구 또는 제2 시술 도구의 후측을 지지하는 시술 도구 서포터를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어 어셈블리는 제4 롤러 모듈 및 제5 롤러 모듈을 더 포함하고,상기 제4 롤러 모듈은, 상기 제3 롤러 모듈 및 제4 롤러 모듈 사이에 제3 시술 도구가 파지되도록 상기 제3 롤러 모듈을 향해 수평 이동 가능하며, 상기 제4 롤러 모듈 및 제5 롤러 모듈 사이에 제4 시술 도구가 파지되도록 상기 제5 롤러 모듈을 향해 수평 이동 가능한, 시술 도구 제어 장치
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제20항에 있어서,상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈이 상기 제1 시술 도구를 파지하고, 상기 제3 롤러 모듈 및 제4 롤러 모듈이 상기 제3 시술 도구를 파지한 상태에서, 상기 제1 시술 도구 및 제3 시술 도구를 각각 독립적으로 제어 가능하고,상기 제2 롤러 모듈 및 제3 롤러 모듈이 상기 제2 시술 도구를 파지하고, 상기 제4 롤러 모듈 및 제5 롤러 모듈이 상기 제4 시술 도구를 파지한 상태에서, 상기 제2 시술 도구 및 제4 시술 도구를 각각 독립적으로 제어 가능한, 시술 도구 제어 장치
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