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로봇 교시 장치 및 이를 이용한 로봇 교시 방법

  • 기술번호 : KST2022007215
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 프로그래밍 가능한(Programmable) 로봇을 제어하기 위한 로봇 교시 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 로봇 프로그래밍, 시뮬레이션 및 제어를 위한 로봇 교시 장치에 관한 것이다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/06 (2006.01.01)
CPC B25J 9/163(2013.01) B25J 9/1671(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 13/06(2013.01)
출원번호/일자 1020210084687 (2021.06.29)
출원인 주식회사 뉴로메카, 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-2403021-0000 (2022.05.24)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20220530)
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2021.06.29)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 뉴로메카 대한민국 서울특별시 성동구
2 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종훈 경기도 남양주시 미금로***번길
2 이웅용 경기도 고양시 일산서구
3 강동엽 대구광역시 달성군 유가읍 테크노대로 ***, ***동 ***호(대구
4 김원태 서울특별시 서대문구
5 정구희 서울특별시 중랑구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이피랩 대한민국 서울특별시 강서구 마곡동로**, *층(마곡동, 마커스빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 뉴로메카 서울특별시 성동구
2 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2021.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2021-0749210-11
2 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2021.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2021-0749263-19
3 보정요구서
Request for Amendment		 2021.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2021-0104170-60
4 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2021.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2021-0758980-48
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.07.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0164762-06
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0752088-43
8 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2021.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2021-1349838-14
9 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2021.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2021-1500525-94
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2022-0086290-69
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.01.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0086289-12
12 등록결정서
Decision to grant		 2022.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0206928-18
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번호 청구항
1 1
시뮬레이션 영역 및 제어 영역을 포함하는 로봇 교시 인터페이스에서의 로봇 교시 방법에 있어서,상기 시뮬레이션 영역에, 구동 가능한 복수의 관절을 포함하는 로봇에 대응되는 로봇 이미지를 출력하고, 사용자가 상기 로봇의 구동 가능한 부위를 직관적으로 인지할 수 있도록, 상기 로봇 이미지에서 상기 구동 가능한 복수의 관절에 각각 대응하는 복수의 영역을 강조 표시하는 단계;상기 시뮬레이션 영역에서, 상기 강조 표시된 복수의 영역들 중 어느 하나의 영역에 대한 사용자 입력을 수신하는 단계;상기 제어 영역에, 상기 사용자 입력에 의해 선택된 어느 하나의 영역에 대응되는 상기 로봇의 특정 관절을 제어하기 위하여, 상기 특정 관절에 대한 확대 이미지와 상기 특정 관절을 제어하는 제어 아이콘을 출력하는 단계; 상기 시뮬레이션 영역에서, 상기 사용자 입력에 의해 선택된 상기 특정 관절이 상기 사용자에게 직관적으로 인지되도록, 상기 강조 표시된 복수의 영역들 중 상기 특정 관절에 대응되는 영역의 강조 표시를 다른 관절들에 대응되는 영역들의 강조 표시와 다르게 처리하는 단계;상기 제어 영역에 출력된, 상기 특정 관절에 대응되는 상기 확대 이미지 또는 상기 특정 관절을 제어하기 위한 상기 제어 아이콘 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력에 근거하여, 상기 특정 관절을 중심으로 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및상기 제어 신호에 따른 상기 로봇의 동작에 대한 시뮬레이션 결과를 상기 시뮬레이션 영역 상에 상기 로봇 이미지를 이용하여 제공하는 단계를 포함하고,상기 제어 영역에 출력된 상기 확대 이미지의 일부에는,상기 확대 이미지에 대응되는 상기 특정 관절의 회전 가능한 방향, 회전 가능한 각도, 이동 가능한 방향 및 이동 가능한 거리 중 적어도 하나를 나타내는 그래픽 객체가 오버랩 되어 표시되고,상기 그래픽 객체는, 상기 확대 이미지에 대응되는 특정 관절의 종류에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 사용자 입력에 근거하여, 상기 특정 관절은 상기 로봇 이미지와 상기 확대 이미지에서 동기화(synchronized)되어 움직이는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
3 3
제2항에 있어서,사용자를 기준으로 상기 로봇을 바라보는 사용자 시점을 감지하고,상기 로봇 이미지 및 확대 이미지에서 상기 특정 관절은 상기 사용자 시점을 기준으로 움직이는 방향이 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 제어 영역은 상기 확대 이미지 및 상기 제어 아이콘이 출력되는 제1영역을 구비하고,상기 확대 이미지의 적어도 일측에는 어느 일 방향으로 상기 특정 관절의 움직임을 제어하는 보조 제어 아이콘이 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
6 6
제5항에 있어서,상기 제어 아이콘은 복수의 방향에 대하여 상기 특정 관절의 움직임을 제어하도록 상기 복수의 방향에 각각 대응하는 아이콘들을 구비하고,상기 보조 제어 아이콘은 상기 아이콘들 중 어느 하나와 연동되는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 제어 신호를 이용한 상기 로봇의 동작의 시뮬레이션 결과를 상기 제어 영역 상에 상기 특정 관절의 확대 이미지로 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
8 8
제1항에 있어서,상기 제어 영역에, 상기 확대된 이미지에 대응하는 공간의 3차원 좌표축 각각을 안내하는 그래픽 객체 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
9 9
제8항에 있어서,상기 제어 신호를 이용한 상기 로봇의 동작의 시뮬레이션 결과에 기반하여 상기 로봇이 구동하는 방향이 안내되도록, 상기 그래픽 객체 중 적어도 일부를 강조하여 표시하는 단계를 더 포함하는 로봇 교시 방법
10 10
제8항에 있어서,상기 로봇 이미지의 적어도 일 부분에 상기 로봇 이미지에 대응하는 공간의 3차원 좌표축 각각을 안내하는 그래픽 객체를 오버랩하여 표시하는 단계를 더 포함하는 로봇 교시 방법
11 11
제10항에 있어서,상기 로봇의 구동 가능한 방향을 산출하는 단계; 및상기 산출 결과에 기반하여, 상기 그래픽 객체 중 상기 로봇이 구동 가능한 방향에 대응하는 축을 안내하는 그래픽 객체를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 방법
12 12
전자기기에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능하며, 시뮬레이션 영역 및 제어 영역을 포함하는 로봇 교시 인터페이스를 구현하는 로봇 교시 프로그램에 있어서,상기 시뮬레이션 영역에, 구동 가능한 복수의 관절을 포함하는 로봇에 대응되는 로봇 이미지를 출력하고, 사용자가 상기 로봇의 구동 가능한 부위를 직관적으로 인지할 수 있도록, 상기 로봇 이미지에서 상기 구동 가능한 복수의 관절에 각각 대응하는 복수의 영역을 강조 표시하는 단계;상기 시뮬레이션 영역에서, 상기 강조 표시된 복수의 영역들 중 어느 하나의 영역에 대한 사용자 입력을 수신하는 단계;상기 제어 영역에, 상기 사용자 입력에 의해 선택된 어느 하나의 영역에 대응되는 상기 로봇의 특정 관절을 제어하기 위하여, 상기 특정 관절에 대한 확대 이미지와 상기 특정 관절을 제어하는 제어 아이콘을 출력하는 단계; 상기 시뮬레이션 영역에서, 상기 사용자 입력에 의해 선택된 상기 특정 관절이 상기 사용자에게 직관적으로 인지되도록, 상기 강조 표시된 복수의 영역들 중 상기 특정 관절에 대응되는 영역의 강조 표시를 다른 관절들에 대응되는 영역들의 강조 표시와 다르게 처리하는 단계;상기 제어 영역에 출력된, 상기 특정 관절에 대응되는 상기 확대 이미지 또는 상기 특정 관절을 제어하기 위한 상기 제어 아이콘 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력에 근거하여, 상기 특정 관절을 중심으로 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및상기 제어 신호에 따른 상기 로봇의 동작에 대한 시뮬레이션 결과를 상기 시뮬레이션 영역 상에 상기 로봇 이미지를 이용하여 제공하는 단계를 포함하고,상기 제어 영역에 출력된 상기 확대 이미지의 일부에는,상기 확대 이미지에 대응되는 상기 특정 관절의 회전 가능한 방향, 회전 가능한 각도, 이동 가능한 방향 및 이동 가능한 거리 중 적어도 하나를 나타내는 그래픽 객체가 오버랩 되어 표시되고,상기 그래픽 객체는, 상기 확대 이미지에 대응되는 특정 관절의 종류에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 로봇 교시 프로그램
13 13
시뮬레이션 영역 및 제어 영역을 포함하는 로봇 교시 인터페이스를 포함하는 로봇 교시 장치에 있어서,상기 시뮬레이션 영역에, 구동 가능한 복수의 관절을 포함하는 로봇에 대응되는 로봇 이미지를 출력하고, 사용자가 상기 로봇의 구동 가능한 부위를 직관적으로 인지할 수 있도록, 상기 로봇 이미지에서 상기 구동 가능한 복수의 관절에 각각 대응하는 복수의 영역을 강조 표시하는 디스플레이부;상기 시뮬레이션 영역에서, 상기 강조 표시된 복수의 영역들 중 어느 하나의 영역에 대한 사용자 입력을 수신하는 사용자 입력부; 및상기 제어 영역에, 상기 사용자 입력에 의해 선택된 어느 하나의 영역에 대응되는 상기 로봇의 특정 관절을 제어하기 위하여, 상기 특정 관절에 대한 확대 이미지와 상기 특정 관절을 제어하는 제어 아이콘이 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하며, 상기 시뮬레이션 영역에서, 상기 사용자 입력에 의해 선택된 상기 특정 관절이 상기 사용자에게 직관적으로 인지되도록, 상기 강조 표시된 복수의 영역들 중 상기 특정 관절에 대응되는 영역의 강조 표시를 다른 관절들에 대응되는 영역들의 강조 표시와 다르게 처리하고,상기 제어 영역에 출력된, 상기 특정 관절에 대응되는 상기 확대 이미지 또는 상기 특정 관절을 제어하기 위한 상기 제어 아이콘 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력에 근거하여, 상기 특정 관절을 중심으로 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고,상기 제어 신호에 따른 상기 로봇의 동작에 대한 시뮬레이션 결과를 상기 시뮬레이션 영역 상에 상기 로봇 이미지를 이용하여 제공하는 제어부를 포함하며,상기 제어 영역에 출력된 상기 확대 이미지의 일부에는,상기 확대 이미지에 대응되는 상기 특정 관절의 회전 가능한 방향, 회전 가능한 각도, 이동 가능한 방향 및 이동 가능한 거리 중 적어도 하나를 나타내는 그래픽 객체가 오버랩 되어 표시되고,상기 그래픽 객체는, 상기 확대 이미지에 대응되는 특정 관절의 종류에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 로봇 교시 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 주식회사 뉴로메카 로봇산업기술개발(R＆D) 0.1mm 정밀도의 위치 및 속도가속도접촉력 교시가 필수적인 고난도 조립작업을 위한 범용 멀티모드 로봇 교시 디바이스 개발