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다중 플랫폼 시스템에서의 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법으로서, 복수의 플랫폼 각각이 단일 슬램 방식으로 카메라를 통해 입력된 이미지에 기반하여 카메라 자세를 추정하고 개별 지도를 제작하는 단계;상기 이미지에서 비정적 특징(non-static feature)을 추출하고 관리하는 단계;상기 카메라 자세, 상기 개별 지도 및 상기 비정적 특징을 플랫폼 데이터로 통합관리시스템인 지상국에 전송하는 단계;상기 지상국에서 상기 플랫폼 데이터에 기초하여 상기 복수의 플랫폼 중 하나와 나머지 플랫폼들 간에 랑데부 상황 여부를 판단하는 단계; 및상기 랑데부 상황이 있는 경우, 랑데부한 둘 이상의 플랫폼에서 수신한 상기 개별 지도를 통합 지도로 융합하는 단계를 포함하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,상기 랑데부 상황 여부 판단 단계는, 상기 하나를 관찰 플랫폼으로 보고 상기 관찰 플랫폼에서 수신한 상기 이미지 내에서의 상기 비정적 특징의 움직임과 상기 나머지 플랫폼들로부터 수신한 상기 카메라 자세 및 상기 개별 지도에 기초한 상기 나머지 플랫폼들의 움직임의 유사성을 비교하는 단계를 포함하며,임계치 이상으로 유사한 움직임을 가지는 플랫폼이 있을 경우, 상기 관찰 플랫폼과 랑데부 상황인 것으로 보고, 상기 비정적 특징을 매칭하여 활용하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법
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제2항에 있어서,상기 유사성 비교 단계에서 최적화 문제를 설계하고, 상기 최적화 문제의 수렴 오차가 충분히 작을 때 상기 비정적 특징이 상기 플랫폼을 가리키는 관측값인 것으로 판단하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법
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제3항에 있어서, 상기 유사성 비교 단계에서 대체 최소화 알고리즘을 사용하여 상기 최적화 문제에 대한 수렴 해를 찾는 것을 특징으로 하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법
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제2항에 있어서,상기 지도 융합 단계에서는, 지도 융합 모듈에서 상기 특징을 이용하여 관찰 플랫폼과 관측된 플랫폼이 만든 상기 개별 지도 및 상기 카메라 자세에 대한 자세 데이터를 통합 지도로 융합하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법
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제5항에 있어서,상기 지도 융합 단계에서 상기 개별 지도 간의 유사성 변환 값을 추정하여 상기 통합 지도로 융합하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 방법
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복수의 플랫폼 각각이 단일 슬램 방식으로 카메라를 통해 입력된 이미지에 기반하여 카메라 자세를 추정하고 개별 지도를 제작하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템으로서, 상기 복수의 플랫폼 각각으로부터 플랫폼 데이터를 수신하고, 상기 플랫폼 데이터를 분석하여 통합 지도를 작성하는 지상국을 포함하되,상기 지상국은, 상기 복수의 플랫폼 각각으로부터 플랫폼 데이터를 수신하고, 상기 플랫폼 데이터에 기초하여 상기 복수의 플랫폼 중 하나와 나머지 플랫폼들 간에 랑데부 상황 여부를 판단하는 플랫폼 매칭 모듈과; 상기 랑데부 상황이 있는 경우, 랑데부한 둘 이상의 플랫폼에서 수신한 상기 개별 지도를 통합 지도로 융합하는 지도 융합 모듈을 포함하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템
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제7항에 있어서,상기 복수의 플랫폼 각각은 상기 이미지에서 비정적 특징(non-static feature)을 추출하고 관리하며,상기 플랫폼 데이터에는 상기 카메라 자세, 상기 개별 지도 및 상기 비정적 특징이 포함되는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템
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제8항에 있어서,상기 플랫폼 매칭 모듈은 상기 하나를 관찰 플랫폼으로 보고 상기 관찰 플랫폼에서 수신한 상기 이미지 내에서의 상기 비정적 특징의 움직임과 상기 나머지 플랫폼들로부터 수신한 상기 카메라 자세 및 상기 개별 지도에 기초한 상기 나머지 플랫폼들의 움직임의 유사성을 비교하며, 임계치 이상으로 유사한 움직임을 가지는 플랫폼이 있을 경우, 상기 관찰 플랫폼과 랑데부 상황인 것으로 보고, 상기 비정적 특징을 특징으로 매칭하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템
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제9항에 있어서,상기 플랫폼 매칭 모듈은 유사성 비교를 위해 최적화 문제를 설계하고, 상기 최적화 문제의 수렴 오차가 충분히 작을 때 상기 비정적 특징이 상기 플랫폼을 가리키는 관측값인 것으로 판단하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템
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제9항에 있어서,상기 지도 융합 모듈은 상기 특징을 이용하여 관찰 플랫폼과 관측된 플랫폼이 만든 상기 개별 지도 간의 유사성 변환 값을 추정하여 상기 통합 지도로 융합하는 영상 기반 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템
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이동하면서 측위 및 지도 작성을 수행하는 플랫폼으로서, 카메라를 통해 주변 상황을 촬영한 이미지를 입력받는 이미지 입력부;상기 이미지에서 특징을 추출하고 매칭하며, 매칭된 특징으로부터 카메라 자세를 추정하는 카메라 자세 추정부;상기 이미지와 상기 카메라 자세를 기초로 하여 상기 플랫폼이 위치하고 이동한 지역에 대한 개별 지도를 작성하는 개별 지도 생성부;상기 특징 중 비정적 특징(non-static feature)을 추출하고 관리하는 비정적 특징 관리부; 및상기 카메라 자세, 상기 개별 지도 및 상기 비정적 특징을 포함하는 플랫폼 데이터를 상기 지상국으로 전송하는 통신부를 포함하는 플랫폼
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제12항에 있어서,상기 이미지는 연속된 프레임을 가지며, 상기 비정적 특징 관리부는 상기 비정적 특징을 상기 연속된 프레임의 이미지에서 추적하며 관리하는 것을 플랫폼
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