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복수의 물체 파편을 스캔하여 생성된 각 물체 파편에 대한 3차원 형상 데이터를 수신하고, 상기 각 물체 파편의 3차원 형상 데이터에서 물체 파편의 외형을 도시하는 점군 데이터를 생성하는 점군 생성부; 및복수의 물체 파편의 점군 데이터 및 표면노말을 각각 사용하여 각 물체 파편에 대한 상기 물체의 회전축을 추정하고, 추정된 물체 파편의 회전축에 기초하여 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추출하는 회전축 추출부;를 포함하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제1항에 있어서, 상기 회전축 추출부는, 복수의 물체 파편 각각에 대해서, 점군 데이터 및 표면노말을 사용하여 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추정하고, 상기 해당 물체 파편에 대한 추정된 물체의 회전축을 평가하며, 상기 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추정하고 평가하는 단계를 반복하고, 상기 해당 물체 파편에 대한 다수의 추정된 물체의 회전축 중에서 상대적으로 높은 평가 결과를 갖는 일부의 추정된 물체의 회전축을 선별하며, 그리고 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축에 기초하여 상기 물체의 파편에 대한 물체의 회전축을 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제1항에 있어서, 상기 형상 특징 추출부는 해당 물체 파편의 점군 데이터에서 다수의 점을 선별하고, 복원될 물체의 원형에 대한 선형 복합체(linear complex)의 관계에 기초하여 회전축을 추정하고, 상기 선형 복합체는 선별된 점의 위치, 표면노말, 예측될 상기 물체의 회전축 및 상기 회전축 방향의 오프셋으로 이루어진 것을 특징으로 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제1 항에 있어서, 상기 형상 특징 추출부는, 상기 해당 물체 파편을 보다 얇은 형태로 변형한 형상을 가상의 원에 피팅하고 상기 가상의 원 중심을 기준으로 물체 파편에 대한 상기 물체의 회전축을 추정하거나, 또는 상기 해당 물체 파편의 법선 벡터 변화량 및 곡률 정보 변화량 중 적어도 하나를 더 기초하여 상기 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추정하는 것을 특징으로 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제2항에 있어서, 상기 회전축 추출부는,상기 해당 물체 파편에 대한 추정된 물체의 회전축은 비용함수를 통해 산출된 값에 기초하여 평가하며, 상기 비용함수는, 물체 파편의 점군에서 선별된 적어도 일부의 점 각각에서의 표면노말 방향으로 곡률 길이만큼 사용했을 때의 점과 추정된 회전축 사이의 오차 거리, 추정된 회전축에 기초하여 추정된 물체 파편의 형상선과 선별된 각 점 사이의 거리, 및 추정된 회전축에 기초하여 추정된 물체 파편의 형상선과 선별된 각 점 사이의 노말벡터 방향으로의 거리 중 적어도 하나에 기초하여 정리되는 것을 특징으로 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제2항에 있어서, 상기 회전축 추출부는, 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축 중에서 유사한 추정된 물체의 회전축을 통합하여 상기 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추출하거나, 또는 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축 중에서 사용자 입력에 따라 선택된 특정 추정된 물체의 회전축을 물체의 회전축으로 추출하는 것을 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제6항에 있어서, 상기 회전축 추출부는, 유사한 추정된 물체의 회전축을 통합하기 위해, 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축 중에서 쌍을 서로 형성하고, 추정된 물체 회전축의 각 쌍별로 추정된 물체의 회전축 사이의 틀어진 각도를 계산하며, 틀어진 각도가 미리 지정된 임계 각도 이내이면 쌍 중 어느 하나의 추정된 물체의 회전축으로 통합하여 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 결정하는 것을 특징으로 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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제7항에 있어서, 상기 회전축 추출부는, 틀어진 각도가 미리 지정된 임계 각도 이내인 경우, 추정된 물체의 회전축 사이의 거리가 미리 지정된 임계 거리 이하인 경우에 통합하는 것을 특징으로 하는 물체 파편의 형상 특징 추출 장치
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복수의 물체 파편을 스캔하여 각 물체 파편에 대한 3차원 형상 데이터를 생성하는 물체 파편 형상 데이터 생성 장치;물체 파편의 형상 특징 추출 장치- 상기 물체 파편의 형상 특징 추출 장치는: 복수의 물체 파편을 스캔하여 생성된 각 물체 파편에 대한 3차원 형상 데이터를 수신하고, 상기 각 물체 파편의 3차원 형상 데이터에서 물체 파편의 외형을 도시하는 점군 데이터를 생성하는 점군 생성부; 및 복수의 물체 파편의 점군 데이터 및 표면노말을 각각 사용하여 각 물체 파편에 대한 상기 물체의 회전축을 추정하고, 추정된 물체 파편의 회전축에 기초하여 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추출하는 회전축 추출부;를 포함함; 및 상기 각 물체 파편별로 추출된 물체의 회전축을 기준으로 상기 복수의 물체 파편 중 적어도 일부를 가상 정합하는 물체 파편 가상 정합 장치를 포함하는 물체 파편의 가상 정합 시스템
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제9항에 있어서, 상기 물체 파편 형상 데이터 생성 장치는 3차원 스캐너를 포함하여 상기 복수의 물체 파편을 여러 각도에서 센싱하고, 센싱된 정보를 취합하여 상기 각 물체 파편에 대한 3차원 형상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 물체 파편의 가상 정합 시스템
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제9항에 있어서, 상기 회전축 추출부는 동일한 물체 파편에 대해서 다수의 물체의 회전축을 추정하고, 다수의 추정된 물체의 회전축의 적어도 일부 중에서 사용자 입력에 따라 선택된 특정 추정된 물체의 회전축을 물체의 회전축으로 추출하며, 상기 물체 파편의 가상 정합 시스템은, 상기 특정 추정된 물체의 회전축을 선택하기 위한 사용자 입력을 유도하는 인터페이스 화면을 표시하는 디스플레이 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상기 물체 파편의 가상 정합 시스템
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제9항에 있어서,상기 인터페이스 화면은 이미 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축에 관한 정보가 각각 시각화된 화면을 포함하고, 각각의 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축에 관한 정보를 시각화한 화면은 상기 인터페이스 화면에서 서브 영상으로 표시되며, 상기 서브 영상은 해당 물체 파편의 형상, 평가, 추정된 회전축 중 적어도 하나를 표시하는 것을 특징으로 하는 형상 특징 추출 장치
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프로세서에 의해 수행되는 물체의 원형을 복원하기 위해 물체의 회전축을 추출하는 방법에 있어서, 복수의 물체 파편을 스캔하여 각 물체 파편에 대한 3차원 형상 데이터를 생성하는 단계;각 물체 파편의 3차원 형상 데이터에서 물체 파편의 외형을 도시하는 점군 데이터를 생성하는 단계;복수의 물체 파편의 점군 데이터 및 표면노말을 각각 사용하여 각 물체 파편에 대한 상기 물체의 회전축을 추정하고, 추정된 물체 파편의 회전축에 기초하여 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추출하는 단계; 및 각 물체 파편별로 추출된 물체의 회전축을 기초로 물체 파편을 가상 정합하는 단계를 포함하는 방법
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제13항에 있어서, 상기 복수의 물체 파편의 점군 데이터 및 표면노말을 각각 사용하여 각 물체 파편에 대한 상기 물체의 회전축을 추정하고, 추정된 물체 파편의 회전축에 기초하여 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추출하는 단계는, 점군 데이터 및 표면노말을 사용하여 해당 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추정하는 단계;해당 물체 파편에 대한 추정된 물체의 회전축을 평가하는 단계;상기 물체 파편에 대한 물체의 회전축을 추정하고 평가하는 단계를 반복하는 단계; 해당 물체 파편에 대한 다수의 추정된 물체의 회전축 중에서 상대적으로 높은 평가 결과를 갖는 일부의 추정된 물체의 회전축을 선별하는 단계; 및 선별된 일부의 추정된 물체의 회전축에 기초하여 상기 물체의 파편에 대한 물체의 회전축을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제13항 또는 제14항에 따른 방법을 수행하기 위한, 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 기록매체
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하드웨어와 결합되어 제13항 또는 제14항에 따른 방법을 실행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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