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로봇과 연동하는 로봇 제어 장치에 의해 수행되는 로봇 제어 방법으로서,주변 환경을 탐색하는 단계;탐색된 주변 환경을 가상 환경으로 구현하는 단계;상기 가상 환경에서 기입력된 경로에 따라 로봇을 이동시키는 단계;상기 이동 결과를 토대로 움직임 보정값을 산출하는 단계; 및상기 움직임 보정값을 반영한 회피 경로에 따라 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 이동 결과를 토대로 움직임 보정값을 산출하는 단계는,상기 가상 환경에서 로봇이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계;상기 판단 결과 충돌이 발생하면 충돌이 발생하지 않는 회피 경로를 탐색하는 단계; 및상기 회피 경로와 상기 기입력된 경로를 비교하여 움직임 보정값을 산출하는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 로봇 제어 결과를 영상으로 표시하는 단계를 더 포함하는, 로봇 제어 방법
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청구항 3에 있어서,상기 로봇 제어 결과를 영상으로 표시하는 단계는,상기 가상 환경에서 기입력된 경로로 로봇을 이동시키는 움직임 제어값과 상기 움직임 보정값을 연산하는 단계;상기 연산 결과 미리 설정된 임계값 미만이면, 로봇이 상기 회피 경로에 따라 이동을 완료했는지 판단하는 단계; 및상기 판단 결과, 로봇이 이동을 완료하기 전이면 상기 영상에 모션 블러(motion blur)를 적용하는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법
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청구항 3에 있어서,상기 로봇 제어 결과를 영상으로 표시하는 단계는,상기 가상 환경에서 기입력된 경로로 로봇을 이동시키는 움직임 제어값과 상기 움직임 보정값을 연산하는 단계;상기 연산 결과 미리 설정된 임계값 이상이면, 상기 영상을 업 샘플링(up-sampling)하는 단계; 상기 영상을 업 샘플링한 후, 로봇이 상기 회피 경로에 따라 이동을 완료했는지 판단하는 단계; 및상기 판단 결과, 로봇이 이동을 완료하기 전이면 상기 영상에 모션 블러(motion blur)를 적용하는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 주변 환경을 탐색하는 단계는,하나 이상의 카메라, 하나 이상의 라이더 및 하나 이상의 레이더를 통해 부동적인 객체를 탐지하고,사물인터넷(Internet of Things; IoT) 센서 및 동작 센서를 통해 동적인 객체를 촬영하는 단계인, 로봇 제어 방법
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로봇과 연동하는 로봇 제어 장치로서,프로세서; 및상기 프로세서를 통해 실현되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,상기 적어도 하나의 명령은,주변 환경을 탐색하도록 하는 명령;탐색된 주변 환경을 가상 환경으로 구현하도록 하는 명령;상기 가상 환경에서 기입력된 경로에 따라 로봇을 이동시키도록 하는 명령;상기 이동 결과를 토대로 움직임 보정값을 산출하도록 하는 명령; 및상기 움직임 보정값을 반영한 회피 경로에 따라 로봇을 이동시키도록 하는 명령을 포함하는, 로봇 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 이동 결과를 토대로 움직임 보정값을 산출하도록 하는 명령은,상기 가상 환경에서 로봇이 충돌하는지 여부를 판단하도록 하는 명령;상기 판단 결과 충돌이 발생하면 충돌이 발생하지 않는 회피 경로를 탐색하도록 하는 명령; 및상기 회피 경로와 상기 기입력된 경로를 비교하여 움직임 보정값을 산출하도록 하는 명령을 포함하는, 로봇 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 로봇 제어 결과를 영상으로 표시하도록 하는 명령을 더 포함하는, 로봇 제어 장치
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청구항 9에 있어서,상기 로봇 제어 결과를 영상으로 표시하도록 하는 명령은,상기 가상 환경에서 기입력된 경로로 로봇을 이동시키는 움직임 제어값과 상기 움직임 보정값을 연산하도록 하는 명령;상기 연산 결과 미리 설정된 임계값 미만이면, 로봇이 상기 회피 경로에 따라 이동을 완료했는지 판단하도록 하는 명령; 및상기 판단 결과, 로봇이 이동을 완료하기 전이면 상기 영상에 모션 블러(motion blur)를 적용하도록 하는 명령을 포함하는, 로봇 제어 장치
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청구항 9에 있어서,상기 로봇 제어 결과를 영상으로 표시하도록 하는 명령은,상기 가상 환경에서 기입력된 경로로 로봇을 이동시키는 움직임 제어값과 상기 움직임 보정값을 연산하도록 하는 명령;상기 연산 결과 미리 설정된 임계값 이상이면, 상기 영상을 업 샘플링(up-sampling)하도록 하는 명령; 상기 영상을 업 샘플링한 후, 로봇이 상기 회피 경로에 따라 이동을 완료했는지 판단하도록 하는 명령; 및상기 판단 결과, 로봇이 이동을 완료하기 전이면 상기 영상에 모션 블러(motion blur)를 적용하도록 하는 명령을 포함하는, 로봇 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 주변 환경을 탐색하도록 하는 명령은,하나 이상의 카메라, 하나 이상의 라이더 및 하나 이상의 레이더를 통해 부동적인 객체를 탐지하고,사물인터넷(Internet of Things; IoT) 센서 및 동작 센서를 통해 동적인 객체를 촬영하는 단계인, 로봇 제어 장치
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