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사용자 인터페이스 제공 방법으로서,(a) 외부 자기장의 영향을 받는 소정의 대상공간에 대하여, 상기 대상공간 상의 제k 대상공간절대좌표점 - 상기 k는 1 이상의 정수임 - 을 촬영기준점으로 하여 촬영된 제k 대상공간이미지가 사용자 인터페이스 제공 장치와 연동된 대상공간이미지관리장치로부터 획득되면, (i) 상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 사용자 인터페이스 제공 장치와 연동된 디스플레이의 제1 영역에 상기 제k 대상공간이미지가 표시되도록 하는 프로세스를 수행하고, (ii) 상기 제k 대상공간절대좌표점을 기준으로 하는 상대적인 좌표점으로서, 상기 대상공간 내부에 위치한 자기 카테터의 위치에 대응되는 제k 대상공간상대좌표점이 선택된 정보가 확인되면, 상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 제k 대상공간이미지 상에서 상기 제k 대상공간상대좌표점과 대응되는 위치에 소정의 제k 선택표시기호가 표시되도록 하는 프로세스를 수행하는 단계; 및(b) 상기 제k 대상공간이미지가 획득된 시점으로부터, 상기 자기 카테터의 위치가 변경된 후 상기 대상공간을 다시 촬영한 제(k+1) 대상공간이미지가 획득되는 시점까지의 시간구간을 제T_k 시간구간 - 상기 제T_k 시간구간은, 제T_k_1 시점, 제T_k_2 시점,
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계 이후에,(c) 상기 제T_k_p 시점에 상기 제k 대상공간상대좌표점에 대하여 상기 제T_k_p 자기장이 생성된 다음, 상기 제T_k_p 시점 이후에 상기 자기 카테터의 위치가 이동되어 상기 대상공간을 다시 촬영한 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 상기 대상공간이미지관리장치로부터 획득되면, (i) 상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 디스플레이의 상기 제1 영역에 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 갱신되어 표시되도록 하는 프로세스를 수행하고, (ii) 상기 자기 카테터가 이동된 위치에 대응되는 제(k+1) 대상공간상대좌표점 - 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점은, 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 상기 제k 대상공간절대좌표점을 상기 촬영기준점으로 하여 다시 촬영된 경우에는 상기 제k 대상공간절대좌표점을 기준으로 하는 상대적인 좌표점이고, 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 상기 제k 대상공간절대좌표점과 상이한 제(k+1) 대상공간절대좌표점을 상기 촬영기준점으로 하여 다시 촬영된 경우에는 상기 제(k+1) 대상공간절대좌표점을 기준으로 하는 상대적인 좌표점임 - 이 선택된 정보가 확인되면, 상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 제(k+1) 대상공간이미지 상에서 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점과 대응되는 위치에 소정의 제(k+1) 선택표시기호가 표시되도록 하는 프로세스를 수행하는 단계; 및(d) 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 획득된 시점으로부터, 상기 자기 카테터의 위치가 변경된 후 상기 대상공간을 다시 촬영한 제(k+2) 대상공간이미지가 획득되는 시점까지의 시간구간을 제T_(k+1) 시간구간 - 상기 제T_(k+1) 시간구간은, 제T_(k+1)_1 시점, 제T_(k+1)_2 시점,
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제2항에 있어서,상기 (b1) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 제k 대상공간상대좌표점에 대하여 상기 제T_k_p 시점에 생성될 제T_k_p 자기장의 목표 방향에 대한 정보인 제T_k_p 요 및 제T_k_p 피치를 획득하는 프로세스를 추가로 수행하고,상기 (b2) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 제k 시각화좌표공간의 원점을 기준으로 하여, 상기 제k 시각화좌표공간 상에 (i) 상기 제T_k_1 요 및 상기 제T_k_1 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_k 시작그래픽요소가 표시되도록 하고, (ii) 상기 제T_k_p 요 및 상기 제T_k_p 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_k 목표그래픽요소가 표시되도록 하는 프로세스를 추가로 수행하며,상기 (d1) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점에 대하여 상기 제T_(k+1)_m 시점에 생성될 제T_(k+1)_m 자기장의 목표 방향에 대한 정보인 제T_(k+1)_m 요 및 제T_(k+1)_m 피치를 획득하는 프로세스를 추가로 수행하고,상기 (d2) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치가, 상기 제(k+1) 시각화좌표공간의 원점을 기준으로 하여, 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 상에 (i) 상기 제T_(k+1)_1 요 및 상기 제T_(k+1)_1 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_(k+1) 시작그래픽요소가 표시되도록 하고, (ii) 상기 제T_(k+1)_m 요 및 상기 제T_(k+1)_m 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_(k+1) 목표그래픽요소가 표시되도록 하는 프로세스를 추가로 수행하는 것을 특징으로 하는 방법
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제3항에 있어서,상기 (d1) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치는, 상기 제T_k_p 시점에 상기 제k 대상공간상대좌표점에 대해 생성된 상기 제T_k_p 자기장의 제T_k_p 요, 제T_k_p 피치 및 상기 제k 기준좌표축을 참조하여, 상기 제T_(k+1)_1 시점에 상기 제(k+1) 기준좌표축을 기준으로 상기 자기 카테터가 향하고 있는 방향에 대한 정보인 상기 제T_(k+1)_1 요 및 상기 제T_(k+1)_1 피치를, 상기 제k 기준좌표축을 기준으로 하는 상기 제T_k_p 요 및 상기 제T_k_p 피치에 해당되는 방향과 같게 되도록 설정하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서,상기 (a) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치는, 상기 제k 대상공간이미지의 가로 방향에 대응되는 제k_1 방향을 이미지X축으로 설정하고, 상기 제k 대상공간이미지의 세로 방향에 대응되는 제k_2 방향으로서 상기 제k 대상공간이미지의 상기 제k_1 방향과 직교하는 방향을 이미지Y축으로 설정하며, 상기 이미지X축 및 상기 이미지Y축에 의해 형성되는 평면과 수직인 좌표축을 이미지Z축으로 설정하는 프로세스를 추가로 수행하고,상기 제k 대상공간상대좌표점에 대응되는 제k 선택표시기호는, 상기 이미지Z축에 대응되는 상기 제k 대상공간상대좌표점의 좌표값에 따라 색상, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 소정의 기준에 따라 달라지도록 결정되어 상기 제k 대상공간이미지 상에 표시되는 것을 특징으로 하며,상기 (c) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치는, 상기 제(k+1) 대상공간이미지의 가로 방향에 대응되는 제(k+1)_1 방향을 상기 이미지X축으로 갱신하여 설정하고, 상기 제(k+1) 대상공간이미지의 세로 방향에 대응되는 제(k+1)_2 방향으로서 상기 제(k+1) 대상공간이미지의 상기 제(k+1)_1 방향과 직교하는 방향을 상기 이미지Y축으로 갱신하여 설정하며, 갱신되어 설정된 상기 이미지X축 및 상기 이미지Y축에 의해 형성되는 평면과 수직인 좌표축을 상기 이미지Z축으로 갱신하여 설정하는 프로세스를 추가로 수행하고,상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점에 대응되는 제(k+1) 선택표시기호는, 상기 이미지Z축에 대응되는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점의 좌표값에 따라 색상, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 달라지도록 결정되어 상기 제2 대상공간이미지 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 방법
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제5항에 있어서,상기 제k 시각화좌표공간 및 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 각각은 3차원 공간으로서, 시각화X축, 상기 시각화X축과 직교하는 시각화Y축, 및 상기 시각화X축과 상기 시각화Y축에 의해 형성되는 평면과 수직인 시각화Z축 각각을 좌표축으로 포함하는 것을 특징으로 하고,상기 시각화X축, 상기 시각화Y축 및 상기 시각화Z축 각각은, 상기 이미지X축, 상기 이미지Y축 및 상기 이미지Z축을 참조하여 그 각각에 대응되도록 결정되는 것을 특징으로 하며,상기 제T_k 시작그래픽요소, 상기 제T_k 현재그래픽요소, 상기 제T_k 목표그래픽요소, 상기 제T_(k+1) 시작그래픽요소, 제T_(k+1) 현재그래픽요소, 및 제T_(k+1) 목표그래픽요소 각각은, 그 각각이 상기 제k 시각화좌표공간 또는 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 상에서 상기 시각화Z축에 대응되는 수치값의 크기에 따라 색상, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 달라지도록 결정되어 상기 제k 시각화좌표공간 또는 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서,상기 (a) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치는, (i) 상기 제k 대상공간절대좌표점의 좌표값을 원점으로 하여 상기 제k 대상공간상대좌표점의 좌표값을 상대적으로 산출한 제k 상대좌표값, 및 (ii) 상기 제k 상대좌표값을 상기 대상공간 내에서의 좌표값으로 환산한 제k 절대좌표값을 상기 디스플레이의 상기 제1 영역 중 적어도 일부인 특정 부분영역 또는 소정의 제3 영역에 표시되도록 하는 프로세스를 추가로 수행하는 것을 특징으로 하고,상기 (c) 단계에서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치는, (i) 상기 제(k+1) 대상공간절대좌표점의 좌표값을 원점으로 하여 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점의 좌표값을 상대적으로 산출한 제(k+1) 상대좌표값, 및 (ii) 상기 제(k+1) 상대좌표값을 상기 대상공간 내에서의 좌표값으로 환산한 제(k+1) 절대좌표값을 상기 디스플레이의 상기 제1 영역 중 적어도 일부인 상기 특정 부분영역 또는 상기 제3 영역에 갱신되어 표시되도록 하는 프로세스를 추가로 수행하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서,상기 외부 자기장은, 상기 사용자 인터페이스 제공 장치와 연동되어 있으며 제1 코일 내지 제j 코일을 포함하는 소정의 코일 시스템 - 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에는, 그 각각에 대응되도록 제1 전류 내지 제j 전류 각각이 인가되어 제1 서브자기장 내지 제j 서브자기장 각각이 생성되고, 상기 제1 서브자기장 내지 상기 제j 서브자기장 각각이 중첩되어 상기 외부 자기장이 생성됨 - 에 의하여 생성되는 것을 특징으로 하고,상기 제T_k_q 시점 또는 상기 제T_(k+1)_m 시점 각각에 대응되어 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에 인가되어야 하는 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류 각각은, (i) 상기 제T_k_q 시점의 경우, 상기 제T_k_q 요, 상기 제T_k_q 피치 및 상기 제T_k_q 희망 자기장 세기 정보에 대응되는 제T_k_q 자기장지령에 의하여 결정되고, (ii) 상기 제T_(k+1)_m 시점의 경우, 상기 제T_(k+1)_m 요, 상기 제T_(k+1)_m 피치 및 상기 제T_(k+1)_m 희망 자기장 세기 정보에 대응되는 제T_k_m 자기장지령에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법
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제8항에 있어서,상기 사용자 인터페이스 제공 장치에는, 소정의 단위전류가 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류로서 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에 인가되었을 때 상기 외부 자기장으로서 생성되는 단위전류자기장과 관련하여, 상기 대상공간 상의 전체 좌표점들 중 복수의 측정좌표점들 각각에서 사전에 측정된 단위전류자속밀도에 대한 정보가 상기 측정좌표점들 각각에 대응되는 단위전류자속밀도테이블로 각각 저장되어 있는 것을 특징으로 하고,상기 제k 대상공간상대좌표점 또는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점이 상기 측정좌표점들 중 하나인 P라고 하고, 상기 P에 대응되는 상기 단위전류자속밀도테이블을 라고 할 때, 상기 는- 상기 는 내지 , 내지 , 및 내지 를 포함하고, 상기 는 상기 P에 대하여 상기 대상공간의 제1 방향인 대상공간X축에 대응되도록 상기 제j 코일이 생성하는 상기 제j 서브자기장의 제j_1 단위전류자속밀도, 상기 는 상기 P에 대하여 상기 대상공간의 상기 제1 방향과 직교하는 상기 대상공간의 제2 방향인 대상공간Y축에 대응되도록 상기 제j 코일이 생성하는 상기 제j 서브자기장의 제j_2 단위전류자속밀도, 상기 는 상기 P에 대하여 상기 대상공간 X축과 상기 대상공간 Y축에 의해 형성되는 평면과 수직을 이루는 상기 대상공간의 제3 방향인 대상공간Z축에 대응되도록 상기 제j 코일이 생성하는 상기 제j 서브자기장의 제j_3 단위전류자속밀도임 - 와 같은 행렬로 표현되는 것을 특징으로 하며,상기 P에 대한 상기 제T_k_q 자기장지령 또는 상기 제T_(k+1)_m 자기장지령을 라고 할 때, 상기 는 다음과 같이 - 상기 는 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에 인가되는 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류 각각의 행렬로서, 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류 각각에 대응되는 내지 를 포함함 - 로 표현되는 것을 특징으로 하고,상기 제1 전류 내지 상기 제n 전류 각각은, 아래와 같은 공식을 사용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 방법
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제9항에 있어서,상기 제k 대상공간상대좌표점 또는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점이 상기 측정좌표점들 중 하나가 아닌 경우, 상기 제k 대상공간상대좌표점 또는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점에 대응되는 상기 단위전류자속밀도테이블은, (i) 상기 제k 대상공간상대좌표점의 경우, 상기 제k 대상공간상대좌표점으로부터 소정의 범위 이내에 있는 적어도 둘 이상의 참조용 제k 특정 측정좌표점들 각각에 대응되는 참조용 제k 특정 단위전류자속밀도테이블들 각각을 참조하여 소정의 보정 - 상기 보정은 선형 보간법을 포함함 - 을 수행하고, (ii) 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점의 경우, 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점으로부터 소정의 범위 이내에 있는 적어도 둘 이상의 참조용 제(k+1) 특정 측정좌표점들 각각에 대응되는 참조용 제(k+1) 특정 단위전류자속밀도테이블들 각각을 참조하여 상기 보정을 수행함으로써 산출되는 것을 특징으로 하는 방법
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사용자 인터페이스 제공 장치로서,인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및상기 인스트럭션들을 실행하기 위해 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하되,상기 프로세서가, (1) 외부 자기장의 영향을 받는 소정의 대상공간에 대하여, 상기 대상공간 상의 제k 대상공간절대좌표점 - 상기 k는 1 이상의 정수임 - 을 촬영기준점으로 하여 촬영된 제k 대상공간이미지가 사용자 인터페이스 제공 장치와 연동된 대상공간이미지관리장치로부터 획득되면, (i) 상기 사용자 인터페이스 제공 장치와 연동된 디스플레이의 제1 영역에 상기 제k 대상공간이미지가 표시되도록 하는 서브 프로세스를 수행하고, (ii) 상기 제k 대상공간절대좌표점을 기준으로 하는 상대적인 좌표점으로서, 상기 대상공간 내부에 위치한 자기 카테터의 위치에 대응되는 제k 대상공간상대좌표점이 선택된 정보가 확인되면, 상기 제k 대상공간이미지 상에서 상기 제k 대상공간상대좌표점과 대응되는 위치에 소정의 제k 선택표시기호가 표시되도록 하는 서브 프로세스를 수행하는 프로세스; 및 (2) 상기 제k 대상공간이미지가 획득된 시점으로부터, 상기 자기 카테터의 위치가 변경된 후 상기 대상공간을 다시 촬영한 제(k+1) 대상공간이미지가 획득되는 시점까지의 시간구간을 제T_k 시간구간 - 상기 제T_k 시간구간은, 제T_k_1 시점, 제T_k_2 시점,
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제11항에 있어서,상기 (2) 프로세스 이후에, 상기 프로세서가, (3) 상기 제T_k_p 시점에 상기 제k 대상공간상대좌표점에 대하여 상기 제T_k_p 자기장이 생성된 다음, 상기 제T_k_p 시점 이후에 상기 자기 카테터의 위치가 이동되어 상기 대상공간을 다시 촬영한 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 상기 대상공간이미지관리장치로부터 획득되면, (i) 상기 디스플레이의 상기 제1 영역에 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 갱신되어 표시되도록 하는 서브 프로세스를 수행하고, (ii) 상기 자기 카테터가 이동된 위치에 대응되는 제(k+1) 대상공간상대좌표점 - 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점은, 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 상기 제k 대상공간절대좌표점을 상기 촬영기준점으로 하여 다시 촬영된 경우에는 상기 제k 대상공간절대좌표점을 기준으로 하는 상대적인 좌표점이고, 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 상기 제k 대상공간절대좌표점과 상이한 제(k+1) 대상공간절대좌표점을 상기 촬영기준점으로 하여 다시 촬영된 경우에는 상기 제(k+1) 대상공간절대좌표점을 기준으로 하는 상대적인 좌표점임 - 이 선택된 정보가 확인되면, 상기 제(k+1) 대상공간이미지 상에서 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점과 대응되는 위치에 소정의 제(k+1) 선택표시기호가 표시되도록 하는 서브 프로세스를 수행하는 프로세스; 및 (4) 상기 제(k+1) 대상공간이미지가 획득된 시점으로부터, 상기 자기 카테터의 위치가 변경된 후 상기 대상공간을 다시 촬영한 제(k+2) 대상공간이미지가 획득되는 시점까지의 시간구간을 제T_(k+1) 시간구간 - 상기 제T_(k+1) 시간구간은, 제T_(k+1)_1 시점, 제T_(k+1)_2 시점,
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제12항에 있어서,상기 (2-1) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 제k 대상공간상대좌표점에 대하여 상기 제T_k_p 시점에 생성될 제T_k_p 자기장의 목표 방향에 대한 정보인 제T_k_p 요 및 제T_k_p 피치를 획득하는 서브 프로세스를 추가로 수행하고,상기 (2-2) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 제k 시각화좌표공간의 원점을 기준으로 하여, 상기 제k 시각화좌표공간 상에 (i) 상기 제T_k_1 요 및 상기 제T_k_1 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_k 시작그래픽요소가 표시되도록 하고, (ii) 상기 제T_k_p 요 및 상기 제T_k_p 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_k 목표그래픽요소가 표시되도록 하는 서브 프로세스를 추가로 수행하며,상기 (4-1) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점에 대하여 상기 제T_(k+1)_m 시점에 생성될 제T_(k+1)_m 자기장의 목표 방향에 대한 정보인 제T_(k+1)_m 요 및 제T_(k+1)_m 피치를 획득하는 서브 프로세스를 추가로 수행하고,상기 (4-2) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 제(k+1) 시각화좌표공간의 원점을 기준으로 하여, 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 상에 (i) 상기 제T_(k+1)_1 요 및 상기 제T_(k+1)_1 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_(k+1) 시작그래픽요소가 표시되도록 하고, (ii) 상기 제T_(k+1)_m 요 및 상기 제T_(k+1)_m 피치에 해당되는 방향으로 소정의 제T_(k+1) 목표그래픽요소가 표시되도록 하는 서브 프로세스를 추가로 수행하는 것을 특징으로 하는 장치
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제13항에 있어서,상기 (4-1) 프로세스에서, 상기 프로세서는, 상기 제T_k_p 시점에 상기 제k 대상공간상대좌표점에 대해 생성된 상기 제T_k_p 자기장의 제T_k_p 요, 제T_k_p 피치 및 상기 제k 기준좌표축을 참조하여, 상기 제T_(k+1)_1 시점에 상기 제(k+1) 기준좌표축을 기준으로 상기 자기 카테터가 향하고 있는 방향에 대한 정보인 상기 제T_(k+1)_1 요 및 상기 제T_(k+1)_1 피치를, 상기 제k 기준좌표축을 기준으로 하는 상기 제T_k_p 요 및 상기 제T_k_p 피치에 해당되는 방향과 같게 되도록 설정하는 것을 특징으로 하는 장치
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제12항에 있어서,상기 (1) 프로세스에서, 상기 프로세서는, 상기 제k 대상공간이미지의 가로 방향에 대응되는 제k_1 방향을 이미지X축으로 설정하고, 상기 제k 대상공간이미지의 세로 방향에 대응되는 제k_2 방향으로서 상기 제k 대상공간이미지의 상기 제k_1 방향과 직교하는 방향을 이미지Y축으로 설정하며, 상기 이미지X축 및 상기 이미지Y축에 의해 형성되는 평면과 수직인 좌표축을 이미지Z축으로 설정하는 서브 프로세스를 추가로 수행하고,상기 제k 대상공간상대좌표점에 대응되는 제k 선택표시기호는, 상기 이미지Z축에 대응되는 상기 제k 대상공간상대좌표점의 좌표값에 따라 색상, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 소정의 기준에 따라 달라지도록 결정되어 상기 제k 대상공간이미지 상에 표시되는 것을 특징으로 하며,상기 (3) 프로세스에서, 상기 프로세서는, 상기 제(k+1) 대상공간이미지의 가로 방향에 대응되는 제(k+1)_1 방향을 상기 이미지X축으로 갱신하여 설정하고, 상기 제(k+1) 대상공간이미지의 세로 방향에 대응되는 제(k+1)_2 방향으로서 상기 제(k+1) 대상공간이미지의 상기 제(k+1)_1 방향과 직교하는 방향을 상기 이미지Y축으로 갱신하여 설정하며, 갱신되어 설정된 상기 이미지X축 및 상기 이미지Y축에 의해 형성되는 평면과 수직인 좌표축을 상기 이미지Z축으로 갱신하여 설정하는 서브 프로세스를 추가로 수행하고,상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점에 대응되는 제(k+1) 선택표시기호는, 상기 이미지Z축에 대응되는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점의 좌표값에 따라 색상, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 달라지도록 결정되어 상기 제2 대상공간이미지 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 장치
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제15항에 있어서,상기 제k 시각화좌표공간 및 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 각각은 3차원 공간으로서, 시각화X축, 상기 시각화X축과 직교하는 시각화Y축, 및 상기 시각화X축과 상기 시각화Y축에 의해 형성되는 평면과 수직인 시각화Z축 각각을 좌표축으로 포함하는 것을 특징으로 하고,상기 시각화X축, 상기 시각화Y축 및 상기 시각화Z축 각각은, 상기 이미지X축, 상기 이미지Y축 및 상기 이미지Z축을 참조하여 그 각각에 대응되도록 결정되는 것을 특징으로 하며,상기 제T_k 시작그래픽요소, 상기 제T_k 현재그래픽요소, 상기 제T_k 목표그래픽요소, 상기 제T_(k+1) 시작그래픽요소, 제T_(k+1) 현재그래픽요소, 및 제T_(k+1) 목표그래픽요소 각각은, 그 각각이 상기 제k 시각화좌표공간 또는 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 상에서 상기 시각화Z축에 대응되는 수치값의 크기에 따라 색상, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 달라지도록 결정되어 상기 제k 시각화좌표공간 또는 상기 제(k+1) 시각화좌표공간 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 장치
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제12항에 있어서,상기 (1) 프로세스에서, 상기 프로세서는, (i) 상기 제k 대상공간절대좌표점의 좌표값을 원점으로 하여 상기 제k 대상공간상대좌표점의 좌표값을 상대적으로 산출한 제k 상대좌표값, 및 (ii) 상기 제k 상대좌표값을 상기 대상공간 내에서의 좌표값으로 환산한 제k 절대좌표값을 상기 디스플레이의 상기 제1 영역 중 적어도 일부인 특정 부분영역 또는 소정의 제3 영역에 표시되도록 하는 서브 프로세스를 추가로 수행하는 것을 특징으로 하고,상기 (3) 프로세스에서, 상기 프로세서는, (i) 상기 제(k+1) 대상공간절대좌표점의 좌표값을 원점으로 하여 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점의 좌표값을 상대적으로 산출한 제(k+1) 상대좌표값, 및 (ii) 상기 제(k+1) 상대좌표값을 상기 대상공간 내에서의 좌표값으로 환산한 제(k+1) 절대좌표값을 상기 디스플레이의 상기 제1 영역 중 적어도 일부인 상기 특정 부분영역 또는 상기 제3 영역에 갱신되어 표시되도록 하는 서브 프로세스를 추가로 수행하는 것을 특징으로 하는 장치
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제12항에 있어서,상기 외부 자기장은, 상기 사용자 인터페이스 제공 장치와 연동되어 있으며 제1 코일 내지 제j 코일을 포함하는 소정의 코일 시스템 - 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에는, 그 각각에 대응되도록 제1 전류 내지 제j 전류 각각이 인가되어 제1 서브자기장 내지 제j 서브자기장 각각이 생성되고, 상기 제1 서브자기장 내지 상기 제j 서브자기장 각각이 중첩되어 상기 외부 자기장이 생성됨 - 에 의하여 생성되는 것을 특징으로 하고,상기 제T_k_q 시점 또는 상기 제T_(k+1)_m 시점 각각에 대응되어 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에 인가되어야 하는 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류 각각은, (i) 상기 제T_k_q 시점의 경우, 상기 제T_k_q 요, 상기 제T_k_q 피치 및 상기 제T_k_q 희망 자기장 세기 정보에 대응되는 제T_k_q 자기장지령에 의하여 결정되고, (ii) 상기 제T_(k+1)_m 시점의 경우, 상기 제T_(k+1)_m 요, 상기 제T_(k+1)_m 피치 및 상기 제T_(k+1)_m 희망 자기장 세기 정보에 대응되는 제T_k_m 자기장지령에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 장치
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제18항에 있어서,소정의 단위전류가 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류로서 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에 인가되었을 때 상기 외부 자기장으로서 생성되는 단위전류자기장과 관련하여, 상기 대상공간 상의 전체 좌표점들 중 복수의 측정좌표점들 각각에서 사전에 측정된 단위전류자속밀도에 대한 정보가 상기 측정좌표점들 각각에 대응되는 단위전류자속밀도테이블로 각각 저장되어 있는 것을 특징으로 하고,상기 제k 대상공간상대좌표점 또는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점이 상기 측정좌표점들 중 하나인 P라고 하고, 상기 P에 대응되는 상기 단위전류자속밀도테이블을 라고 할 때, 상기 는- 상기 는 내지 , 내지 , 및 내지 를 포함하고, 상기 는 상기 P에 대하여 상기 대상공간의 제1 방향인 대상공간X축에 대응되도록 상기 제j 코일이 생성하는 상기 제j 서브자기장의 제j_1 단위전류자속밀도, 상기 는 상기 P에 대하여 상기 대상공간의 상기 제1 방향과 직교하는 상기 대상공간의 제2 방향인 대상공간Y축에 대응되도록 상기 제j 코일이 생성하는 상기 제j 서브자기장의 제j_2 단위전류자속밀도, 상기 는 상기 P에 대하여 상기 대상공간 X축과 상기 대상공간 Y축에 의해 형성되는 평면과 수직을 이루는 상기 대상공간의 제3 방향인 대상공간Z축에 대응되도록 상기 제j 코일이 생성하는 상기 제j 서브자기장의 제j_3 단위전류자속밀도임 - 와 같은 행렬로 표현되는 것을 특징으로 하며,상기 P에 대한 상기 제T_k_q 자기장지령 또는 상기 제T_(k+1)_m 자기장지령을 라고 할 때, 상기 는 다음과 같이 - 상기 는 상기 제1 코일 내지 상기 제j 코일 각각에 인가되는 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류 각각의 행렬로서, 상기 제1 전류 내지 상기 제j 전류 각각에 대응되는 내지 를 포함함 - 로 표현되는 것을 특징으로 하고,상기 제1 전류 내지 상기 제n 전류 각각은, 아래와 같은 공식을 사용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 장치
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제19항에 있어서,상기 제k 대상공간상대좌표점 또는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점이 상기 측정좌표점들 중 하나가 아닌 경우, 상기 제k 대상공간상대좌표점 또는 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점에 대응되는 상기 단위전류자속밀도테이블은, (i) 상기 제k 대상공간상대좌표점의 경우, 상기 제k 대상공간상대좌표점으로부터 소정의 범위 이내에 있는 적어도 둘 이상의 참조용 제k 특정 측정좌표점들 각각에 대응되는 참조용 제k 특정 단위전류자속밀도테이블들 각각을 참조하여 소정의 보정 - 상기 보정은 선형 보간법을 포함함 - 을 수행하고, (ii) 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점의 경우, 상기 제(k+1) 대상공간상대좌표점으로부터 소정의 범위 이내에 있는 적어도 둘 이상의 참조용 제(k+1) 특정 측정좌표점들 각각에 대응되는 참조용 제(k+1) 특정 단위전류자속밀도테이블들 각각을 참조하여 상기 보정을 수행함으로써 산출되는 것을 특징으로 하는 장치
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