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체내로 삽입되어 영상을 획득하는 영상부;상기 영상부의 위치 및 자세를 변경시키는 본체부; 상기 본체부의 내측을 관통하여 연장되어 체내로 삽입되는 시술도구; 및상기 본체부 및 상기 시술도구의 분할 마스크(segmentation mask)를 생성하고, 상기 본체부와 상기 시술도구의 위치 및 자세에 대한 정보를 획득하는 제어부;를 포함하고,상기 시술도구의 진입 각도는 상기 본체부의 움직임에 의하여 제어되는,시술도구 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부를 설정하고,상기 도입부는 시술도구의 분할 마스크 상에서 상기 본체부와 가장 인접한 제1 지점으로부터 상기 본체부의 직경에 해당하는 길이만큼 이격된 제2 지점까지의 부분으로 정의되는,시술도구 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 최초 좌표축을 설정하고,상기 최초 좌표축의 원점은 상기 제2 지점으로 정의되며,상기 최초 좌표축의 X축은 상기 도입부의 제1 지점과 제2 점을 잇는 연장선으로 정의되고,상기 최초 좌표축의 Y축은 상기 X축에 직교하는 선으로 정의되며,상기 최초 좌표축의 Z축은 상기 X축과 상기 Y축이 형성하는 평면을 수직으로 관통하는 선으로 정의되는,시술도구 제어 시스템
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제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 실시간의 위치 파라미터, 요 파라미터, 피치 파라미터를 측정하고,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 위치 파라미터는 상기 도입부의 제2 지점의 위치 값으로 산출되고,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 요 파라미터는 상기 Z축에 대한 회전 값으로 산출되고,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 피치 파라미터는 상기 Y축에 대한 회전 값으로 산출되는,시술도구 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 요 파라미터는,시술도구의 분할 마스크의 도입부의 최초 좌표축의 X축을 기준으로 실시간의 시술도구의 분할 마스크의 도입부의 X축의 기울기 정도의 값으로 산출되는,시술도구 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 본체부는 곧게 연장되는 제1 부분 및 상기 제1 부분의 일단으로부터 굴곡되어 연장되는 제2 부분으로 형성되고,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 피치 파라미터는, 본체부의 제1 부분의 중심을 관통하는 중심선과 상기 X축과 상기 Y축이 형성하는 평면을 상에 놓이는 본체부의 제2 부분의 단부 사이의 최초의 거리 값과 실시간의 거리 값의 차이에 의하여 산출되는,시술도구 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 실시간의 위치 파라미터는 제1 레버에 의하여 조작되며, 상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 실시간의 요 파라미터는 제2 레버에 의하여 조작되고,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 실시간의 피치 파라미터는 상기 본체부를 회전시키는 매니퓰레이터에 의하여 조작되는,시술도구 제어 시스템
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제7항에 있어서,상기 시술도구의 분할 마스크의 도입부에 대한 실시간의 위치 파라미터, 요 파라미터, 피치 파라미터의 변화 값은 하기 식(1) 내지 식(3)에 의하여 각각 산출되며,식(1) : 식(2) : 식(3) : 여기서, : 시술도구의 도입부의 제2 지점의 위치 값 : 제1 레버의 조작 값 : 제1 레버와 시술도구의 도입부의 제2 지점의 위치 사이의 관계 상수 : 시술도구의 도입부의 Z축에 대한 회전 값 : 제2 레버의 조작 값 : 제2 레버와 시술도구의 도입부의 Z축에 대한 회전 각도 사이의 관계 상수 : 시술도구의 도입부의 Y축에 대한 회전 값y, z : 매니퓰레이터의 최초의 y축, z축에 대한 위치값 : 매니퓰레이터의 실시간의 y축, z축에 대한 위치값 : 실시간의 가 이루는 각도 : 매니퓰레이터의 x축 기준의 회전 각도 : 매니퓰레이터와 시술도구의 도입부의 Y 축에 대한 회전 각도 사이의 관계 상수 : 본체부의 길이 방향 () 축으로의 매니퓰레이터의 회전 직경으로 정의되는,시술도구 제어 시스템
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