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복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법에 있어서,제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하는 단계;상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하는 단계; 상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하는 단계; 및상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 단계;를 포함하고,상기 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 단계는,상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별하는 단계;상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단하는 단계;상기 판단하는 단계에서 상기 설정 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제1 판단 단계; 및상기 제1 판단 단계의 결과에 따라 상기 타겟 통제장치와, 상기 타겟 무인이동체와 다른 무인이동체와 관련한 후속 조치를 수행하는 단계;를 포함하고,상기 후속 조치를 수행하는 단계는, 상기 기 설정된 제어권이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하고, 상기 기 설정된 제어권이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하는 단계;를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 제어권한 모드를 결정하는 단계는,상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 통제장치가 제어하는 상기 타겟 무인이동체를 대응시키는 단계를 포함하고,상기 대응 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어권한 모드가 결정되는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 제어권한 모드는,상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 무인이동체가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 기본 모드;적어도 두 개의 상기 타겟 통제장치와 하나의 상기 타겟 무인이동체가 대응하는 제2 대응 관계에 따른 협업 모드; 및하나의 상기 타겟 통제장치와 적어도 두 개의 상기 타겟 무인이동체가 대응하는 제3 대응 관계에 따른 확대 모드 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 판단하는 단계에서 상기 해제 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제2 판단 단계; 및상기 제2 판단 단계에서 기 설정된 제어권의 존재 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송하는 단계;를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 판단 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우,상기 타겟 무인이동체에 대하여 상기 타겟 통제장치를 제외한 나머지 통제장치로부터의 제어 명령 신호를 차단하는 단계;를 더 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 차단하는 단계 이후에,상기 타겟 통제장치에 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 임무장치 중에서 선택된 적어도 하나에 대한 제어권한을 부여하는 단계; 및상기 타겟 통제장치로 상기 타겟 무인이동체의 제어 현황 및 상태 정보를 전송하는 단계;를 더 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 판단 단계에서, 존재하는 것으로 판단되는 경우,타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하는 단계; 및 상기 타겟 통제장치로 제어권한 설정불가 메시지를 전송하는 단계;를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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제2항 및 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 복수의 무인이동체 각각은 적어도 하나의 임무장치를 포함하고,상기 타겟 통제장치는 상기 제어권한 모드에 따라 대응된 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 적어도 하나의 상기 임무장치를 제어하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법
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복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템은 제1 제어부를 포함하고,상기 제1 제어부는,제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하고,상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하고,상기 타겟 통제장치는 상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하며,상기 타겟 무인이동체는 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 제2 제어부를 포함하고,상기 제2 제어부는,상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별하고,상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단하며,상기 판단하는 단계에서 상기 설정 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제1 판단 단계를 수행하고,상기 기 설정된 제어권이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 타겟 무인이동체에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하고, 상기 기 설정된 제어권이 존재하는 것으로 판단하는 경우, 타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제10항에 있어서,상기 제1 제어부는, 상기 제어권한 모드를 결정할 때,상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 통제장치가 제어하는 상기 타겟 무인이동체를 대응시키고,상기 대응 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어권한 모드를 결정하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제10항에 있어서,상기 제어권한 모드는,상기 타겟 통제장치와 상기 무인이동체가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 기본 모드;적어도 두 개의 상기 타겟 통제장치와 하나의 상기 무인이동체가 대응하는 제2 대응 관계에 따른 협업 모드; 및하나의 상기 타겟 통제장치와 적어도 두 개의 상기 무인이동체가 대응하는 제3 대응 관계에 따른 확대 모드 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제10항에 있어서, 상기 제2 제어부는,상기 판단하는 단계에서 상기 해제 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제2 판단 단계를 수행하고,상기 제2 판단 단계에서 기 설정된 제어권의 존재 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제10항에 있어서, 상기 제2 제어부는,상기 제1 판단 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우,상기 타겟 무인이동체에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하고,상기 타겟 무인이동체에 대하여 상기 타겟 통제장치를 제외한 나머지 통제장치로부터의 제어 명령 신호를 차단하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제15항에 있어서, 상기 제2 제어부는,상기 차단하는 단계 이후에,상기 타겟 통제장치에 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 임무장치 중에서 선택된 적어도 하나에 대한 기능 제어권한을 부여하고,상기 타겟 통제장치로 상기 타겟 무인이동체의 제어 현황 및 상태 정보를 전송하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제10항에 있어서, 상기 제2 제어부는,상기 제1 판단 단계에서 존재하는 것으로 판단하는 경우,타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하고,상기 타겟 통제장치로 제어권한 설정불가 메시지를 전송하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,상기 복수의 무인이동체 각각은 적어도 하나의 임무장치를 포함하고,상기 타겟 통제장치는 상기 제어권한 모드에 따라 매칭된 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 적어도 하나의 상기 임무장치를 제어하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템
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