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컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 다중 선박 자율 항해 방법에 있어서,미리 설정된 공간에 대하여 선박의 임무에 따라 상기 공간을 분석하여 상기 선박의 항해 계획을 수립하는 자율 임무 단계;항해 계획이 수립된 상기 공간에서 장애물을 회피하는 항로를 설정하여 상기 선박을 항해하는 자율 항해 단계;상기 자율 항해 단계에서 결정된 상기 선박의 목표값을 상기 공간의 환경 및 상기 선박의 특성을 기초로 제어하는 자율 제어 단계; 및상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계 상호간 상기 선박의 상기 임무, 상기 항해 계획, 상기 공간, 상기 항로, 및 상기 목표값을 기초로 서로 연계되어 강화 학습되는 단계를 포함하고,상기 강화 학습되는 단계는, 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계의 순서대로 서로 상호간 지도 학습되는 단계이고,상기 강화 학습되는 단계는,상기 자율 제어 단계에서 출력된 출력값에 따라 상기 선박의 방향과 속도를 포함하는 상기 선박의 현재값을 결정하는 단계;상기 출력값과 상기 목표값을 비교하여 상기 자율 항해 단계로 보상을 전달하는 단계; 및상기 목표값과 상기 현재값을 비교하여 상기 자율 임무 단계로 보상을 전달하는 단계를 포함하는, 다중 선박 자율 항해 방법
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제1 항에 있어서,상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계는 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계의 순으로 3개의 계층으로 이루어진, 다중 선박 자율 항해 방법
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제2 항에 있어서,상기 강화 학습되는 단계는, 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계가 상기 목표값을 이용하여 각각 분리되어 학습되는 단계인, 다중 선박 자율 항해 방법
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제2 항에 있어서,강화 학습된 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계가 서로 실시간 연동되어 상기 선박을 제어하는 단계;를 더 포함하는, 다중 선박 자율 항해 방법
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컴퓨팅 장치를 이용하여 제1 항, 제2 항, 제 5항, 및 제6 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는, 미리 설정된 공간에 대하여 선박의 임무에 따라 상기 공간을 분석하여 상기 선박의 항해 계획을 수립하는 자율 임무 단계를 수행하고, 항해 계획이 수립된 상기 공간에서 장애물을 회피하는 항로를 설정하여 상기 선박을 항해하는 자율 항해 단계를 수행하고, 상기 자율 항해 단계에서 결정된 상기 선박의 목표값을 상기 공간의 환경 및 상기 선박의 특성을 기초로 제어하는 자율 제어 단계를 수행하고, 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계 상호간 상기 선박의 상기 임무, 상기 항해 계획, 상기 공간, 상기 항로, 및 상기 목표값을 기초로 서로 연계하여 강화 학습하고, 상기 프로세서는, 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계의 순서대로 서로 상호간 지도 학습하고,상기 프로세서는, 상기 자율 제어 단계에서 출력된 출력값에 따라 상기 선박의 방향과 속도를 포함하는 상기 선박의 현재값을 결정하고, 상기 출력값과 상기 목표값을 비교하여 상기 자율 항해 단계로 보상을 전달하고, 상기 목표값과 상기 현재값을 비교하여 상기 자율 임무 단계로 보상을 전달하는, 다중 선박 자율 항해 장치
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제8 항에 있어서,상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계는 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계의 순으로 3개의 계층으로 이루어진, 다중 선박 자율 항해 장치
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제9 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계를 상기 목표값을 이용하여 각각 분리시켜 학습하는, 다중 선박 자율 항해 장치
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제9 항에 있어서,상기 프로세서는, 강화 학습된 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계를 서로 실시간 연동시켜 상기 선박을 제어하는, 다중 선박 자율 항해 장치
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