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공간 내 물건 특성에 기초하여 공간 복잡도를 계산하는 공간 분석 시스템에 있어서, 공간을 촬영하여 모니터링 비디오를 획득하는 하나 이상의 영상 장치; 공간을 촬영한 모니터링 비디오를 수신하고 대상 시간 간격의 프레임에서 적어도 하나의 물건을 인식하는 객체 분석 모듈; 시간에 따른 물건의 위치에 기초하여 해당 공간에 대한 적어도 하나의 물건 특성을 할당하는 특성 분석 모듈; 및상기 공간에 대한 적어도 하나의 물건 특성에 기초하여 상기 공간의 어지러진 정도를 수치화한 공간 복잡도를 계산하는 공간 분석 모듈;을 포함하는 공간 분석 시스템
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제1항에 있어서, 상기 객체 분석 모듈은, 입력 프레임에 나타난 객체를 정리정돈 대상으로 지정된 적어도 하나의 물건으로 인식하고, 그리고 인식된 물건의 프레임 시간에서의 위치 정보를 산출하도록 구성된 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제1항에 있어서, 상기 특성 분석 모듈은, 상기 대상 시간 간격 동안의 상기 인식된 물건의 위치 분포에 기초하여 상기 물건의 유형 특성을 결정하고, 그리고 결정된 유형 특성을 상기 물건에 할당하도록 구성되며, 상기 유형 특성은 물건이 단일 후보 위치를 정돈 위치로 갖는 고정형 또는 물건이 복수의 후보 정돈 위치 중 어느 하나를 정돈 위치로 갖는 프리형을 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제3항에 있어서, 상기 후보 위치는 상기 대상 시간 간격 동안 각 물건의 상기 공간 내 이동 경로를 산출하거나, 상기 대상 시간 간격 동안 각 물건의 위치 분포를 군집화하여 각 물건에 대한 하나 이상의 배치 군집을 산출하거나, 또는 상기 대상 시간 간격 동안 각 물건의 상기 공간 내 이동 경로를 산출하고 상기 대상 시간 간격 동안 각 물건의 위치 분포를 군집화하여 각 물건에 대한 하나 이상의 군집을 산출한 결과를 조합하여 산출되는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제3항에 있어서, 상기 특성 분석 모듈은, 상기 공간에서 복수의 물건이 인식될 경우, 다른 물건과 위치적 상관 관계를 갖는 물건에 상관 특성을 할당하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제5항에 있어서, 상기 특성 분석 모듈은 상기 대상 시간 간격 동안 하나의 물건과 다른 물건 사이의 거리에 기초하여 상기 상관 특성을 상기 하나의 물건에게 할당하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제5항에 있어서, 상기 특성 분석 모듈은 물건 간 상관관계를 기록한 상관 테이블을 미리 저장하고, 인식된 복수의 물건 중 적어도 두 개의 물건에 연관된 상관관계가 미리 저장된 상관 테이블에 포함되어 있는 경우, 인식된 적어도 두 개의 물건 중 어느 하나의 물건에게 상관 특성을 할당하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제1항에 있어서, 상기 공간 분석 모듈은 고정형 물건으로 이루어진 그룹에 대한 제1 하위 복잡도, 상관 특성을 갖는 물건으로 이루어진 그룹에 대한 제2 하위 복잡도 및 프리형 물건으로 이루어진 그룹에 대한 제3 하위 복잡도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 공간 분석도를 계산하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제8항에 있어서, 상기 제1 하위 복잡도는 고정형 물건으로 이루어진 제1 그룹에 대해서, 각 고정형 물건의 촬영 위치와 정돈 위치 사이의 거리에 기초하여 계산되고, 상기 제2 하위 복잡도는, 상관 특성을 갖는 물건으로 이루어진 제2 그룹에 대해서, 각 상관 특성을 갖는 물건의 촬영 위치와 상관 관계를 갖는 다른 물건의 촬영 위치 사이의 거리에 기초하여 계산되며, 그리고 상기 제3 하위 복잡도는, 프리형 물건으로 이루어진 제3 그룹에 대해서, 각 프리형 물건의 촬영 위치와 프리형 물건의 다수의 후보 위치 중 하나의 후보 위치 사이의 거리에 기초하여 계산된 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제9항에 있어서, 상기 공간 분석 모듈은 물건 특성별 그룹 내 각 물건의 사이즈에 더 기초하여 상기 제1 하위 복잡도 내지 제3 하위 복잡도 중 적어도 하나를 계산하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제8항에 있어서, 상기 공간 분석 모듈은 계산된 공간 복잡도에 기초하여 공간 상태를 결정하며, 상기 공간 상태는 정돈 상태 또는 청소 요구 상태를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제1항 내지 제11항 중 어느 하나의 항에 따른 상기 공간 분석 시스템은 출력 장치를 포함하거나, 또는 사용자 단말에 연동되고, 상기 공간 분석 시스템은 공간 분석 정보를 상기 출력 장치 또는 사용자 단말을 통해 사용자에게 제공하며, 상기 공간 분석 정보는 인식된 물건의 촬영 위치, 물건의 정돈 위치, 이동 경로, 위치 분포, 계산된 공간 복잡도, 및 공간 상태 중 적어도 하나를 포함하는 공간 분석 시스템
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제1항 내지 제11항 중 어느 하나의 항에 따른 상기 공간 분석 시스템은 물건을 이동시키도록 구성된 청소로봇에 연동되고, 상기 공간 분석 시스템은 공간 상태가 청소 요구 상태로 결정된 경우, 물건의 정돈 위치 및 촬영 위치, 촬영 위치와 정돈 위치가 상이한 물건을 정돈 위치로 재배치하기 위한 구동 명령을 포함한 제어 명령을 상기 청소로봇에 전송하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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제1항 내지 제11항 중 어느 하나의 항에 따른 상기 공간 분석 시스템은 바닥을 청소하도록 구성된 청소로봇에 연동되고, 상기 공간 분석 시스템은 상태가 청소 요구 상태가 아닌 상태로 결정된 경우, 바닥 청소를 개시하기 위한 구동 명령을 포함한 제어 명령을 상기 청소로봇으로 전송하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 시스템
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하나 이상의 영상 장치 및 하나 이상의 프로세서에 의해 수행되는, 공간 내 물건 특성에 기초하여 공간 복잡도를 계산하는 공간 분석 방법에 있어서,공간을 촬영한 모니터링 비디오를 수신하고 대상 시간 간격의 프레임에서 적어도 하나의 물건을 인식하는 단계; 시간에 따른 물건의 위치에 기초하여 해당 공간에 대한 적어도 하나의 물건 특성을 할당하는 단계; 및상기 공간에 대한 적어도 하나의 물건 특성에 기초하여 상기 공간의 어지러진 정도를 수치화한 공간 복잡도를 계산하는 단계를 포함하는 공간 분석 방법
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제15항에 있어서, 상기 적어도 하나의 물건을 인식하는 단계는, 입력 프레임에 나타난 객체를 정리정돈 대상으로 지정된 적어도 하나의 물건으로 인식하는 단계; 및 인식된 물건의 프레임 시간에서의 위치 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 방법
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제15항에 있어서, 상기 공간에 대한 적어도 하나의 물건 특성을 할당하는 단계는, 상기 대상 시간 간격 동안의 상기 인식된 물건의 위치 분포에 기초하여 상기 물건의 유형 특성을 결정하는 단계 및 결정된 유형 특성을 상기 물건에 할당하는 단계를 포함하고, 상기 유형 특성은 물건이 단일 후보 위치를 정돈 위치로 갖는 고정형 또는 물건이 복수의 후보 정돈 위치 중 어느 하나를 정돈 위치로 갖는 프리형을 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 분석 방법
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제15항에 있어서, 상기 공간 분석도는 고정형 물건으로 이루어진 그룹에 대한 제1 하위 복잡도, 상관 특성을 갖는 물건으로 이루어진 그룹에 대한 제2 하위 복잡도 및 프리형 물건으로 이루어진 그룹에 대한 제3 하위 복잡도 중 적어도 하나에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 공간 분석 방법
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제18항에 있어서, 상기 제1 하위 복잡도는 고정형 물건으로 이루어진 제1 그룹에 대해서, 각 고정형 물건의 촬영 위치와 정돈 위치 사이의 거리에 기초하여 계산되고, 상기 제2 하위 복잡도는, 상관 특성을 갖는 물건으로 이루어진 제2 그룹에 대해서, 각 상관 특성을 갖는 물건의 촬영 위치와 상관 관계를 갖는 다른 물건의 촬영 위치 사이의 거리에 기초하여 계산되며, 그리고 상기 제3 하위 복잡도는, 프리형 물건으로 이루어진 제3 그룹에 대해서, 각 프리형 물건의 촬영 위치와 프리형 물건의 다수의 후보 위치 중 하나의 후보 위치 사이의 거리에 기초하여 계산된 것을 특징으로 하는 공간 분석 방법
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제19항에 있어서, 상기 제1 하위 복잡도 내지 제3 하위 복잡도 중 적어도 하나는 물건 특성별 그룹 내 각 물건의 사이즈에 더 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 공간 분석 방법
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제15항 내지 제20항 중 어느 하나의 항에 따른 공간 분석 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한, 컴퓨터 판독가능 기록매체
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