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용접 대상물을 촬영하는 비전 센서;상기 비전 센서에서 촬영된 촬영 이미지의 픽셀당 실제 크기를 분석하고, 상기 촬영 이미지의 분석 결과를 이용해 상기 대상물의 용접 정보를 인식하는 처리기;를 포함하는 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 용접 정보를 전달받는 제어기, 상기 제어기의 제어에 의해 상기 용접 정보에 포함된 용접 부위를 실제로 용접하는 로봇 암이 마련되고,상기 비전 센서, 상기 처리기, 상기 제어기, 상기 로봇 암을 지지하는 동시에 주행 가능한 운행기가 추가로 마련된 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 비전 센서는 상기 대상물과 함께 크기 정보를 알고 있는 기설정된 샘플을 촬영하고,상기 처리기는 상기 촬영 이미지에서 설정값 이상의 명암 변화를 나타내는 부위를 용접 부위로 인식하며,상기 처리기는 상기 샘플을 이용해 픽셀당 실제 크기를 산출하며,상기 처리기는 상기 픽셀당 실제 크기를 이용해 상기 용접 부위의 크기를 산출하는 인식 장치
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인식 장치에 의해 수행되는 인식 방법에 있어서,비전 센서에 의해 촬영된 촬영 이미지를 획득하는 단계;상기 촬영 이미지의 스케일(scale)을 변경해서 상기 촬영 이미지의 픽셀 단위값을 재조정하는 단계;상기 촬영 이미지의 노이즈의 분포를 재조정하는 단계;상기 촬영 이미지의 색상, 채도 및 명도를 구분하는 단계;상기 촬영 이미지에 포함된 용접 대상물의 특징점을 추출하는 단계;관심 영역의 에지(edge)를 추출하는 단계;상기 에지를 길이 단위로 업데이트하는 단계;를 포함하고,상기 촬영 이미지를 획득하는 단계는 상기 용접 대상물과 함께 기설정된 크기의 샘플이 함께 촬영된 상기 촬영 이미지를 획득하며,상기 업데이트하는 단계는 상기 촬영 이미지에 포함된 상기 샘플의 크기와 상기 촬영 이미지의 픽셀의 크기를 비교해서 상기 픽셀이 나타내는 실제 크기를 산출하고,상기 업데이트하는 단계는 상기 픽셀의 실제 크기를 이용해서 상기 에지의 실제 길이를 산출하는 인식 방법
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