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로봇 암에 일단부가 연결되는 제어부; 및 상기 제어부의 타단부에 설치되고 상기 제어부로부터 작동신호를 전달받아 작동되며 적어도 셋 이상으로 마련되고 물체를 잡는 잡기부를 포함하고, 상기 잡기부는, 상기 제어부의 타단부에 설치되는 선회부; 상기 선회부에 연결되고 상기 선회부를 통해 이동되는 손가락부; 및 상기 손가락부에 연결되는 접촉부를 포함하고,상기 선회부는, 상기 제어부의 타단부에 설치되고 내부에 제1 선회모터가 마련되며 상기 제1 선회모터에 의해 회전되는 제1 선회샤프트가 일방향으로 돌출된 제1 선회 액추에이터 모듈; 상기 제1 선회샤프트와 평행한 방향으로 배치되어 상기 제1 선회샤프트에 연결되고 상기 제1 선회샤프트를 통해 상기 제1 선회샤프트를 기준으로 회전되며 내부에 제2 선회모터가 마련되고 상기 제2 선회모터에 의해 회전되는 제2 선회샤프트가 상기 제1 선회샤프트에 수직한 방향으로 돌출된 제2 선회 액추에이터 모듈; 및 상기 제2 선회샤프트에 결합되고 상기 제2 선회샤프트에 의해 회전되는 선회 브라켓을 포함하고, 상기 손가락부는, 내부에 제1 회전모터가 마련되고 상기 제1 회전모터에 의해 회전되는 제1 회전샤프트가 상기 제2 선회샤프트와 수직한 방향으로 배치되어 상기 선회 브라켓에 설치되는 제1 손가락 액추에이터 모듈; 상기 제1 회전샤프트로부터 이격되어 상기 제1 손가락 액추에이터 모듈에 설치되는 회전 브라켓; 내부에 제2 회전모터가 마련되고 상기 제2 회전모터에 의해 회전되는 제2 회전샤프트가 상기 제1 회전샤프트와 평행한 방향으로 배치되어 상기 회전 브라켓에 설치되는 제2 손가락 액추에이터 모듈; 및 상기 제2 회전샤프트로부터 이격되어 상기 제2 손가락 액추에이터 모듈에 설치되는 지지 브라켓을 포함하고, 상기 선회부 및 손가락부에 설치되고 상기 선회부 및 손가락부에 전원을 공급하는 전선을 상기 선회부 및 손가락부에 밀착시키는 배선가이드부를 포함하는 다목적 3지 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 원기둥 형상으로 형성되고, 내부에 상기 작동신호를 발생시키는 작동모듈이 마련되는 다목적 3지 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 제1 선회 액추에이터 모듈 및 제2 선회 액추에이터 모듈에는 각각 상기 제1 선회 액추에이터 모듈의 위치정보 또는 제2 선회 액추에이터 모듈의 위치정보를 생성하여 상기 제어부로 전달하는 위치감지유닛이 설치되는 다목적 3지 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 제1 손가락 액추에이터 모듈은, 양측면이 개방된 내부공간이 형성되고 상기 내부공간에 상기 제1 회전모터가 배치되며 상기 내부공간의 양측면으로 각각 양단부가 돌출되도록 상기 제1 회전샤프트가 상기 내부공간에 배치되는 몸체; 상기 몸체의 내부공간에 배치되고 상기 제1 회전모터와 상기 제1 회전샤프트를 연결시키는 기어부; 상기 몸체의 일측면을 폐쇄시키고 상기 제1 회전샤프트의 일단부가 삽입되는 제1 베어링이 마련된 제 1커버; 상기 몸체의 타측면을 폐쇄시키고 상기 제1 회전샤프트의 타단부가 삽입되는 제2 베어링이 마련된 제2 커버를 포함하는 다목적 3지 그리퍼
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제7항에 있어서, 상기 몸체에는 상기 제1 손가락 액추에이터 모듈의 위치정보를 생성하여 상기 제어부로 전달하는 위치감지유닛이 설치되는 다목적 3지 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 접촉부는 연성재질로 마련되는 다목적 3지 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 접촉부는, 상기 지지 브라켓에 고정되는 지지부재; 및 상기 지지부재에 결합되고 상기 접촉부들의 중심 측에 배치되며 연성재질로 마련되는 접촉부재를 포함하는 다목적 3지 그리퍼
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제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 접촉부에 결합되고 상기 물체에 가해지는 힘을 측정하고 압력정보를 생성하여 상기 제어부로 전달하는 접촉력센서를 포함하는 다목적 3지 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 제2 선회 액추에이터 모듈에 근접되어 배치되고 상기 물체로부터 상기 제2 선회 액추에이터 모듈을 보호하는 손잡이판을 포함하는 다목적 3지 그리퍼
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