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서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제1 어안 카메라와 제2 어안 카메라를 포함하는 첫번째 쌍의 어안 카메라들; 및서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제3 어안 카메라와 제4 어안 카메라를 포함하는 두번째 쌍의 어안 카메라들을 포함하고,상기 첫번째 쌍의 어안 카메라들과 상기 두번째 쌍의 어안 카메라들은 서로 다른 높이를 갖도록 수직으로 배치되며, 거리 맵을 생성하여 3D 좌표를 따라 어안 영상을 투영하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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제1항에 있어서,상기 첫번째 상의 어안 카메라들과 상기 두번째 쌍의 어안 카메라들은두 쌍의 높이가 다르게 배열하여 상기 제1 어안 카메라 내지 상기 제4 어안 카메라의 부분 오버랩을 만드는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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3
제1항에 있어서,상기 제1 어안 카메라 내지 상기 제4 어안 카메라를 통해 촬영되는 피사체에 대한 어안 영상들을 수신하는 수신부;미리 설정된 거리 후보들에 대한 스윕 볼륨(sweep volume)을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들 중에서 미리 설정된 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 나머지 어안 카메라들 중 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 선택부;상기 기준 어안 영상과 상기 선택된 어느 하나의 어안 카메라의 어안 영상을 이용하여 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 생성부; 및상기 생성된 거리 맵을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들에 대한 실시간 스테레오 매칭을 수행하는 매칭부를 더 포함하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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4
제3항에 있어서,상기 선택부는상기 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 가장 높은 거리 판별력을 가지는 어안 카메라를 상기 어느 하나의 어안 카메라로 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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5
제3항에 있어서,상기 선택부는상기 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 상기 거리 후보들 중 첫번째 거리 후보와 마지막 거리 후보 간 가장 큰 각도 변화를 갖는 어안 카메라를 상기 어느 하나의 어안 카메라로 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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6
제3항에 있어서,상기 생성부는상기 기준 어안 영상과 상기 선택된 어느 하나의 어안 카메라의 어안 영상에 대한 양방향(bilateral) 비용 볼륨 필터링을 이용하여 상기 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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7
제3항에 있어서,상기 생성부는상기 생성된 거리 맵과 상기 어안 영상들의 픽셀 값을 이용하여 360도 컬러 영상을 실시간으로 생성하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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8
제7항에 있어서,상기 생성부는상기 360도 컬러 영상에서 누락된 영역을 상기 360도 컬러 영상의 배경을 이용하여 인페인팅함으로써, 최종 360도 컬러 영상을 실시간으로 생성하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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9
제8항에 있어서,상기 생성부는상기 360도 컬러 영상에서 전경 방향과 배경 방향을 결정함으로써, 인페인팅 방향을 결정하고, 상기 결정된 인페인팅 방향과 상기 누락된 영역의 폐색 방향에 따라 인페인팅 커널을 계산하며, 상기 계산된 인페인팅 커널을 상기 거리 맵에 적용함으로써, 상기 360도 컬러 영상의 배경에 대한 깊이 값을 이용하여 상기 누락된 영역을 인페인팅하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 시스템
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서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제1 어안 카메라와 제2 어안 카메라를 포함하는 첫번째 쌍의 어안 카메라들 및 서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제3 어안 카메라와 제4 어안 카메라를 포함하는 두번째 쌍의 어안 카메라들을 포함하며, 상기 첫번째 쌍의 어안 카메라들과 상기 두번째 쌍의 어안 카메라들이 서로 다른 높이를 갖도록 수직으로 배치되는 카메라 시스템에서의 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법에 있어서,상기 제1 어안 카메라 내지 상기 제4 어안 카메라를 통해 촬영되는 피사체에 대한 어안 영상들을 수신하는 단계;미리 설정된 거리 후보들에 대한 스윕 볼륨(sweep volume)을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들 중에서 미리 설정된 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 나머지 어안 카메라들 중 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계;상기 기준 어안 영상과 상기 선택된 어느 하나의 어안 카메라의 어안 영상을 이용하여 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 단계; 및상기 생성된 거리 맵을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들에 대한 실시간 스테레오 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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제10항에 있어서,상기 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계는상기 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 가장 높은 거리 판별력을 가지는 어안 카메라를 상기 어느 하나의 어안 카메라로 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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12
제10항에 있어서,상기 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계는상기 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 상기 거리 후보들 중 첫번째 거리 후보와 마지막 거리 후보 간 가장 큰 각도 변화를 갖는 어안 카메라를 상기 어느 하나의 어안 카메라로 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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13
제10항에 있어서,상기 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 단계는상기 기준 어안 영상과 상기 선택된 어느 하나의 어안 카메라의 어안 영상에 대한 양방향(bilateral) 비용 볼륨 필터링을 이용하여 상기 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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제10항에 있어서,상기 생성된 거리 맵과 상기 어안 영상들의 픽셀 값을 이용하여 360도 컬러 영상을 실시간으로 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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제14항에 있어서,상기 360도 컬러 영상을 실시간으로 생성하는 단계는상기 360도 컬러 영상에서 누락된 영역을 상기 360도 컬러 영상의 배경을 이용하여 인페인팅함으로써, 최종 360도 컬러 영상을 실시간으로 생성하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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제15항에 있어서,상기 360도 컬러 영상을 실시간으로 생성하는 단계는상기 360도 컬러 영상에서 전경 방향과 배경 방향을 결정함으로써, 인페인팅 방향을 결정하고, 상기 결정된 인페인팅 방향과 상기 누락된 영역의 폐색 방향에 따라 인페인팅 커널을 계산하며, 상기 계산된 인페인팅 커널을 상기 거리 맵에 적용함으로써, 상기 360도 컬러 영상의 배경에 대한 깊이 값을 이용하여 상기 누락된 영역을 인페인팅하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제1 어안 카메라와 제2 어안 카메라를 포함하는 첫번째 쌍의 어안 카메라들 및 서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제3 어안 카메라와 제4 어안 카메라를 포함하는 두번째 쌍의 어안 카메라들을 포함하는 카메라 시스템에서의 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법에 있어서,상기 제1 어안 카메라 내지 상기 제4 어안 카메라를 통해 촬영되는 피사체에 대한 어안 영상들을 수신하는 단계;미리 설정된 거리 후보들에 대한 스윕 볼륨(sweep volume)을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들 중에서 미리 설정된 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 나머지 어안 카메라들 중 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계;상기 기준 어안 영상과 상기 선택된 어느 하나의 어안 카메라의 어안 영상에 대한 양방향(bilateral) 비용 볼륨 필터링을 이용하여 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 단계; 및상기 생성된 거리 맵을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들에 대한 실시간 스테레오 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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제17항에 있어서,상기 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계는상기 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 가장 높은 거리 판별력을 가지는 어안 카메라를 상기 어느 하나의 어안 카메라로 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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제17항에 있어서,상기 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계는상기 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 상기 거리 후보들 중 첫번째 거리 후보와 마지막 거리 후보 간 가장 큰 각도 변화를 갖는 어안 카메라를 상기 어느 하나의 어안 카메라로 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법
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