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소정의 지형지물을 포함하는 영상이미지에서 패치이미지를 분해하며, 상기 패치이미지에 대해 영상 분석 및 색상 분석을 수행한 후 생성된 실시간 주기 분석 데이터를 이용하여 추적 벡터 데이터를 생성하며, 상기 추적 벡터 데이터를 이용하여 속도 데이터를 도출하는 속도추론모듈; 및상기 영상이미지를 이용한 학습을 수행하여 영상의 영상이미지에서 소실점 좌표를 도출하여 상기 소실점 좌표의 변화를 추론하는 방향추론모듈을 포함하고,상기 속도추론모듈은, 상기 속도추론모듈의 영상 분석에 의한 데이터와 색상 분석에 의한 데이터를 산술평균으로 합산하여 융합 응답 맵 데이터를 생성하는 융합연산부를 포함하며,영상을 이용하여 이동 속도 및 방향을 추론하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 1에 있어서,상기 속도추론모듈은, 영상 분석을 위하여, 상기 패치이미지 데이터를 이용하여 HoG(Histogram of Gradient) 알고리즘을 수행하는 영상분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 2에 있어서,상기 속도추론모듈은, 색상 분석을 위하여, 상기 패치이미지 데이터를 이용하여 색상 히스토그램(Color Histogram)을 생성하는 색상분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 3에 있어서,영상분석부는, HoG 알고리즘에 의한 데이터를 이용하여 DCF 학습을 수행함으로써 DCF 응답 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 3에 있어서,상기 색상분석부는, 색상 히스토그램의 데이터를 이용하여 누적 연산을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 융합연산부는, 상기 융합 응답 맵 데이터에서 임계치 P값을 도출하며, 연속되는 순차 영상(Pt+1)의 기준 좌표로 갱신하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 1에 있어서,상기 속도추론모듈은, 상기 융합연산부로부터 데이터를 전달받고 상기 추적 벡터 데이터를 도출하는 추적벡터도출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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9
청구항 1에 있어서,상기 속도추론모듈은, 상기 추적 벡터 데이터의 추적 벡터 값에 대한 이상치 및 영 벡터 보상을 수행하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 9에 있어서,상기 속도추론모듈은, 상기 보상부에 의한 데이터에 대한 스케일 보정 후 속도 연산을 수행하여 상기 속도 데이터를 도출하는 속도연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 1에 있어서,상기 방향추론모듈은, 복수의 학습용 이미지로 이루어진 학습용 데이터를 이용하여 학습을 수행하고, 외부로부터 전달받은 영상이미지에서 소실점 좌표를 도출하여 상기 소실점 좌표의 이동을 추론하는 방향탐지부를 포함하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 11에 있어서,상기 방향추론모듈은, 복수의 학습용 이미지가 포함된 학습용 데이터를 저장하는 학습데이터취합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치
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청구항 1 내지 청구항 5 및 청구항 7 내지 청구항 12 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템
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청구항 3의 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 장치를 이용한 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 방법에 있어서,상기 패치이미지가 상기 영상분석부와 상기 색상분석부로 전달되고, 상기 영상이미지가 상기 방향추론모듈로 전달되는 제1단계;상기 속도추론모듈에서, 상기 패치이미지에 대해 영상 분석 및 색상 분석을 수행한 후 생성된 실시간 주기 분석 데이터를 이용하여 추적 벡터 데이터를 생성하며, 상기 추적 벡터 데이터를 이용하여 속도 데이터를 도출하는 제2단계;상기 방향추론모듈에서, 상기 영상이미지에서 소실점 좌표를 도출하여 상기 소실점 좌표의 변화를 추론함으로써 방향 데이터를 도출하는 제3단계; 및상기 속도 데이터와 상기 방향 데이터를 이용하여 주행 속도 및 방향을 추론하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 주행 속도 및 방향 추론 방법
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