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내측에 제1통로부가 형성되는 제1프레임부;상기 제1프레임부에 대향되고, 내측에 제2통로부가 형성되는 제2프레임부;상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부에 연결되는 리테이너부;상기 리테이너부의 양측에서 상기 제1프레임부의 둘레를 따라 배치되고, 상기 제1프레임부의 내측으로 경사지게 형성되는 복수의 제1주름부; 및복수의 상기 제1주름부와 상기 제2프레임부에 연결되고, 상기 리테이너부의 양측에서 상기 제2프레임부의 둘레를 따라 배치되며, 유체가 주입됨에 따라 복수의 상기 제1주름부와 함께 팽창되는 복수의 제2주름부;를 포함하고,복수의 상기 제1주름부와 복수의 상기 제2주름부는 상기 리테이너부의 반대측으로 경사지게 형성되고, 상기 리테이너부에서 멀어질수록 상기 제1주름부와 상기 제2주름부의 길이가 증가되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 모듈
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제1항에 있어서,상기 제1주름부와 상기 제2주름부는 일대일 대응되게 연결되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 모듈
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제2항에 있어서,복수의 상기 제1주름부와 복수의 상기 제2주름부는 상기 리테이너부에서 멀어질수록 상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부의 내측으로 수렴되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 모듈
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제1항에 있어서,상기 리테이너부에서 가장 멀리 위치되는 상기 제1주름부와 상기 제2주름부는 십자 형태로 연결되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 모듈
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적어도 2개 이상이 직렬로 연결되는 소프트 공압 모듈; 및상기 소프트 공압 모듈의 양측을 결합시키는 결합모듈;을 포함하고,상기 소프트 공압 모듈은,내측에 제1통로부가 형성되는 제1프레임부;상기 제1프레임부에 대향되고, 내측에 제2통로부가 형성되는 제2프레임부;상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부에 연결되는 리테이너부;상기 리테이너부의 양측에서 상기 제1프레임부의 둘레를 따라 배치되고, 상기 제1프레임부의 내측으로 경사지게 형성되는 복수의 제1주름부; 및복수의 상기 제1주름부와 상기 제2프레임부에 연결되고, 상기 리테이너부의 양측에서 상기 제2프레임부의 둘레를 따라 배치되며, 유체가 주입됨에 따라 복수의 상기 제1주름부와 함께 팽창되는 복수의 제2주름부;를 포함하고,복수의 상기 제1주름부와 복수의 제2주름부는 상기 리테이너부의 반대측으로 경사지게 형성되고, 상기 리테이너부에서 멀어질수록 상기 제1주름부와 상기 제2주름부의 길이가 증가되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 그리퍼
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제7항에 있어서,상기 결합모듈은,이웃한 상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부를 통과하고, 상기 제1프레임부를 구속하는 제1클램프; 및상기 제2프레임부를 구속하도록 상기 제1클램프에 결합되는 제2클램프;를 포함하고,상기 제1클램프는,상기 제1프레임부를 가압하는 제1가압링부; 및상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부를 통과하도록 상기 제1가압링부에 연결되고, 상기 제2클램프가 나사 결합되도록 제1나사부가 형성되는 제1결합관부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 그리퍼
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9
제7항에 있어서,상기 소프트 공압 모듈들을 직렬로 연결할 때에 상기 리테이너부의 원주방향 위치를 변경시킴에 따라 상기 소프트 공압 모듈들의 굽힘 변형 방향을 변경시키는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 그리퍼
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10
제7항에 있어서,상기 제1주름부와 상기 제2주름부는 일대일 대응되게 연결되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 그리퍼
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11
제10항에 있어서,복수의 상기 제1주름부와 복수의 상기 제2주름부는 상기 리테이너부에서 멀어질수록 상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부의 내측으로 수렴되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 그리퍼
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제7항에 있어서,상기 리테이너부에서 가장 멀리 위치되는 상기 제1주름부와 상기 제2주름부는 십자 형태로 연결되는 것을 특징으로 하는 소프트 공압 그리퍼
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