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각 축 방향 위치 및 속도를 측정하여 측정 데이터를 출력하는 VR 컨트롤러; 상기 VR 컨트롤러와 일체로 결합되며, 각 축 방향 가속도를 측정하여 가속도 데이터를 출력하는 IMU(Inertial measuring unit) 센서;상기 VR 컨트롤러의 출력 데이터를 처리하는 제1 소프트웨어;상기 IMU 센서의 출력 데이터를 처리하는 제2 소프트웨어; 및탑재된 센서 융합 알고리즘에 따라 상기 제1 소프트웨어에서 전달된 VR 컨트롤러 위치 데이터와 상기 제2 소프트웨어에서 전달된 가속도 데이터를 통합하여 개선된 VR 컨트롤러 위치 데이터를 획득하는 제3 소프트웨어를 포함하고,상기 센서 융합 알고리즘은 상기 VR 컨트롤러로부터 출력된 위치 데이터와 IMU 센서로부터 출력된 가속도 데이터를 칼만 필터(Kalman filter) 알고리즘을 이용하여 통합함으로써 구현되는 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 칼만 필터 알고리즘은 예측 프로세스 및 수정 프로세스를 포함하여 구성되며, 상기 예측 프로세스 및 상기 수정 프로세스는 재귀적인 방법으로 반복 수행되는 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 칼만 필터 알고리즘에 사용된 수학적 모델은 하기의 방정식으로 표현되며,xk는 6차원 상태 벡터로서 k번째 반복에서 상기 VR 컨트롤러의 위치(p) 및 속도(v) 데이터 [px,k py,k pz,k vx,k vy,k vz,k]T를 나타내고, Δt는 칼만 필터가 한 번의 반복을 수행하는 시간을 나타내며, ak는 3차원 벡터로서 상기 IMU 센서로부터 전달된 가속도 데이터 [ax,k ay,k az,k]T 를 나타내고, p, v 및 a는 각 축 상에서의 위치, 속도 및 가속도를 나타내는 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제3 소프트웨어는 상기 개선된 VR 컨트롤러 위치 데이터를 이용하여 상기 VR 컨트롤러의 조작 위치가 반영된 VR 그래픽을 생성하는 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 VR 컨트롤러 및 상기 IMU 센서가 고정 결합되며, 각 축 방향을 따라 선형 이동이 가능한 선형 스테이지를 더 포함하는 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 VR 컨트롤러 및 상기 IMU 센서를 지지하는 포셉을 더 포함하며, 상기 VR 컨트롤러 및 상기 IMU 센서는 상기 포셉에 의해 상기 선형 스테이지에 고정 결합되는 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템
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