| 1 |
1
제 1 링크;상기 제 1 링크에 요(yaw) 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크;상기 제 2 링크에 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되는 제 3 링크;상기 제 1 링크에 고정되고, 상기 제 2 링크 및 제 3 링크를 통과하는 복수 개의 구동 와이어;상기 제 1 링크에 고정되는 제 1 피복 파트와, 상기 제 2 링크에 고정되는 제 2 피복 파트를 포함하고, 상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 1 링크 및 제 2 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 1 광섬유를 포함하는 제 1 광섬유 센서; 및상기 제 2 링크에 고정되는 제 3 피복 파트와, 상기 제 3 링크에 고정되는 제 4 피복 파트를 포함하고, 상기 제 3 피복 파트 및 제 4 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 2 링크 및 제 3 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 2 광섬유를 포함하는 제 2 광섬유 센서,를 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 제 1 광섬유는,상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트에 의해 커버되는 제 1 직선 파트; 및상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트로부터 이격되고 외부로 노출되는 제 1 스프링 파트를 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 제 1 스프링 파트는 코일 형상을 갖는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 제 1 스프링 파트는, 상기 제 1 링크가 상기 제 2 링크에 대해서 일 방향으로 회전하는 동안 신장되고, 반대 방향으로 회전하는 동안 수축되는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 제 1 스프링 파트가 신장될 경우, 상기 제 1 스프링 파트의 곡률 반경은 증가하고, 상기 제 1 스프링 파트 내부에서의 빛 반사율은 증가하고,상기 제 1 스프링 파트가 수축될 경우, 상기 제 1 스프링 파트의 곡률 반경은 감소하고, 상기 제 1 스프링 파트 내부에서의 빛 반사율은 감소하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 6 |
6
제 2 항에 있어서,상기 제 1 링크 및 제 2 링크가 서로 나란한 상태에서, 상기 제 1 스프링 파트는 인장된 상태인, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트를 각각 상기 제 1 링크 및 제 2 링크에 고정시키기 위한 접착제를 더 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 제 2 광섬유는,상기 제 3 피복 파트 및 제 4 피복 파트에 의해 커버되는 제 2 직선 파트; 및상기 제 3 피복 파트 및 제 4 피복 파트로부터 이격되고 외부로 노출되는 제 2 스프링 파트를 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 제 1 링크는,제 1 링크 바디;상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고, 수술 도구를 수용하는 제 1 메인 홀;상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고, 상기 복수 개의 구동 와이어를 수용하는 복수 개의 제 1 구동 홀; 및상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고, 상기 제 1 메인 홀로부터 제 1 방향으로 이격된 위치에 마련되고, 상기 제 1 피복 파트를 수용하는 제 1 요 센서 홀을 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 제 1 요 센서 홀은, 상기 복수 개의 제 1 구동 홀 중 어느 하나의 제 1 구동 홀과 상기 제 1 메인 홀 사이에 마련되는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서,상기 제 2 링크는,제 2 링크 바디;상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고, 수술 도구를 수용하는 제 2 메인 홀;상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고, 상기 복수 개의 구동 와이어를 수용하는 복수 개의 제 2 구동 홀;상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고, 상기 제 2 메인 홀로부터 제 1 방향으로 이격된 위치에 마련되고, 상기 제 2 피복 파트를 수용하는 제 2 요 센서 홀; 및상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고, 상기 제 2 메인 홀로부터 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향으로 이격된 위치에 마련되고, 상기 제 3 피복 파트를 수용하는 제 2 피치 센서 홀을 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 제 2 요 센서 홀은, 상기 복수 개의 제 2 구동 홀 중 어느 하나의 제 2 구동 홀과 상기 제 2 메인 홀 사이에 마련되고,상기 제 2 피치 센서 홀은, 상기 복수 개의 제 2 구동 홀 중 다른 하나의 제 2 구동 홀과 상기 제 2 메인 홀 사이에 마련되는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
| 13 |
13
제 1 링크;상기 제 1 링크에 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크;상기 제 1 링크에 고정되고, 상기 제 2 링크를 통과하는 복수 개의 구동 와이어; 및상기 제 1 링크에 고정되는 제 1 피복 파트와, 상기 제 2 링크에 고정되는 제 2 피복 파트를 포함하고, 상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 1 링크 및 제 2 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 1 광섬유를 포함하는 제 1 광섬유 센서를 포함하는, 스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치
|
