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로봇의 표면 상에 배치되는 복수의 제1 정전용량측정부; 및상기 제1 정전용량측정부와 이격되어 상기 로봇의 표면 상에 배치되되, 상기 제1 정전용량측정부의 제1 측정면적과 다른 제2 측정면적을 갖는 복수의 제2 정전용량측정부;를 포함하며,상기 복수의 제1 정전용량측정부는 일정 간격으로 배열되고, 상기 복수의 제2 정전용량측정부는 상기 복수의 제1 정전용량측정부 사이에 둘 이상 배치되는, 로봇의 충돌 감지 센서
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제1 항에 있어서, 상기 제1 정전용량측정부 및 상기 제2 정전용량측정부와 이격되어 상기 로봇의 표면 상에 배치되되, 상기 제1 정전용량측정부의 제1 측정면적과 상기 제2 정전용량측정부의 제2 측정면적과 다른 제3 측정면적을 갖는 복수의 제3 정전용량측정부;를 더 포함하는, 로봇의 충돌 감지 센서
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제3 항에 있어서, 상기 복수의 제1 정전용량측정부 및 상기 복수의 제2 정전용량측정부는 상기 로봇의 링크부의 표면에 배치되고, 상기 복수의 제3 정전용량측정부는 상기 로봇의 관절부의 표면에 배치되는, 로봇의 충돌 감지 센서
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제1 링크부;제2 링크부;상기 제1 링크부와 상기 제2 링크부를 연결하는 관절부;상기 제1 링크부의 표면 또는 상기 제2 링크부의 표면 상에 배치되며, 정전용량의 변화에 따라 제1 측정신호를 생성하는 복수의 제1 정전용량측정부; 상기 제1 정전용량측정부와 이격되어 상기 제1 링크부의 표면 또는 상기 제2 링크부의 표면 상에 배치되되, 상기 제1 정전용량측정부의 제1 측정면적과 다른 제2 측정면적을 갖고, 정전용량의 변화에 따라 제2 측정신호를 생성하는 복수의 제2 정전용량측정부; 및상기 제1 측정신호 또는 상기 제2 측정신호에 따라 상기 제1 링크부 또는 상기 제2 링크부의 동작을 제어하는 제어부;를 구비하며,상기 복수의 제1 정전용량측정부는 일정 간격으로 배열되고, 상기 복수의 제2 정전용량측정부는 상기 복수의 제1 정전용량측정부 사이에 둘 이상 배치되는, 충돌 감지 센서를 구비하는 로봇
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제5 항에 있어서, 상기 제1 정전용량측정부 및 상기 제2 정전용량측정부와 이격되어 배치되되, 상기 제1 정전용량측정부의 제1 측정면적과 상기 제2 정전용량측정부의 제2 측정면적과 다른 제3 측정면적을 갖고, 정전용량의 변화에 따라 제3 측정신호를 생성하는 복수의 제3 정전용량측정부;를 더 포함하는, 충돌 감지 센서를 구비하는 로봇
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제7 항에 있어서, 상기 복수의 제3 정전용량측정부는 상기 관절부의 표면 상에 배치되는, 충돌 감지 센서를 구비하는 로봇
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제5 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 측정신호 또는 상기 제2 측정신호를 이용하여 사용자의 제스처(gesture)를 인식하고, 상기 인식된 제스처에 대응하는 명령에 따라 상기 제1 링크부 또는 상기 제2 링크부의 동작을 제어하는, 충돌 감지 센서를 구비하는 로봇
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