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GPS 정보를 획득하는 GPS 모듈을 포함하는 사용자 단말; 및상기 사용자 단말로부터 GPS 정보를 수신하고, 상기 GPS 정보를 기초로 사용자의 위치 정보를 추출하여 상기 사용자를 추종하는 추종 로봇을 포함하고,상기 추종 로봇은,상기 추종 로봇의 위치 정보를 산출하고, 상기 사용자의 위치 정보와 상기 추종 로봇의 위치 정보를 비교하여 상기 추종 로봇이 상기 사용자로부터 기 설정된 거리를 유지하도록 상기 추종 로봇을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 사용자의 위치 정보를 제1 목표지점으로 설정하고, 상기 제1 목표지점과 상기 추종 로봇의 위치 정보를 비교하여 상기 제1 목표지점을 도달하도록 상기 추종 로봇을 제어하고,상기 제1 목표지점으로부터 상기 사용자의 다음 위치 정보를 추출하여 제2 목표지점으로 설정하고, 상기 제1 목표지점과 상기 제2 목표지점을 바탕으로 상기 추종 로봇의 방향 벡터를 산출하여 상기 제2 목표지점으로 도달하도록 상기 추종 로봇을 제어하며,상기 추종 로봇은,상기 추종 로봇의 주변을 촬영하도록 상기 추종 로봇에 마련되는 촬영부;상기 촬영부로부터 촬영된 영상에서 주변 이미지를 추출하는 제1 전처리 모듈, 및 상기 주변 이미지를 입력받아 상기 주변 이미지에서 장애물을 검출하는 제1 딥러닝 모듈을 포함하는 추종부; 및상기 촬영부로부터 촬영된 영상에서 작물 이미지를 추출하는 제2 전처리 모듈, 상기 작물 이미지를 입력받아 상기 작물 이미지에서 병충해 의심 부분을 검출하는 제2 딥러닝모듈, 및 상기 작물 이미지를 입력받아 상기 작물 이미지에서 수확물의 성장 정도를 검출하는 제3 딥러닝모듈을 포함하는 작물 관리부를 더 포함하며,상기 작물 관리부는, 상기 병충해 의심 부분 또는 상기 수확물의 성장 정도 중 적어도 하나를 상기 사용자 단말로 제공하며,상기 제어부는,상기 사용자를 추종하는 궤적 추종 기법으로부터 저장된 주행정보를 기반으로 상기 추종 로봇을 제어하되, 상기 추종부로부터 장애물이 검출되는 경우, 상기 장애물을 회피하여 상기 사용자를 추종하도록 상기 추종 로봇을 제어하는, 추종 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제1 딥러닝모듈은,상기 주변 이미지가 입력되는 경우, 입력된 주변 이미지에서 장애물을 검출하여 출력하도록 학습된 합성곱 신경망(CNN : Convolution Neural Network)을 이용하는, 추종 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제 2 딥러닝모듈은,상기 작물 이미지가 입력되는 경우, 입력된 작물 이미지에서 병충해 의심 부분을 검출하여 출력하도록 학습된 합성곱 신경망(CNN : Convolution Neural Network)을 이용하는, 추종 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제3 딥러닝모듈은,상기 작물 이미지가 입력되는 경우, 입력된 작물 이미지에서 수확물의 성장 정도를 검출하여 출력하도록 학습된 합성곱 신경망(CNN : Convolution Neural Network)을 이용하는, 추종 로봇 시스템
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하나 이상의 프로세서들, 및상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 이상의 프로그램들을 저장하는 메모리를 구비한 컴퓨팅 장치로서,사용자 단말로부터 GPS 정보를 수신하는 통신부; 및상기 GPS 정보를 기초로 사용자의 위치 정보를 추출하고 추종 로봇의 위치 정보를 산출하며, 상기 사용자의 위치 정보와 상기 추종 로봇의 위치 정보를 비교하여 상기 추종 로봇이 상기 사용자로부터 기 설정된 거리를 유지하도록 상기 추종 로봇을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 사용자의 위치 정보를 제1 목표지점으로 설정하고, 상기 제1 목표지점과 상기 추종 로봇의 위치 정보를 비교하여 상기 제1 목표지점을 도달하도록 상기 추종 로봇을 제어하고,상기 제1 목표지점으로부터 상기 사용자의 다음 위치 정보를 추출하여 제2 목표지점으로 설정하고, 상기 제1 목표지점과 상기 제2 목표지점을 바탕으로 상기 추종 로봇의 방향 벡터를 산출하여 상기 제2 목표지점으로 도달하도록 상기 추종 로봇을 제어하며,상기 컴퓨팅 장치는,상기 추종 로봇의 주변을 촬영하도록 상기 추종 로봇에 마련되는 촬영부;상기 촬영부로부터 촬영된 영상에서 주변 이미지를 추출하는 제1 전처리 모듈, 및 상기 주변 이미지를 입력받아 상기 주변 이미지에서 장애물을 검출하는 제1 딥러닝 모듈을 포함하는 추종부; 및상기 촬영부로부터 촬영된 영상에서 작물 이미지를 추출하는 제2 전처리 모듈, 상기 작물 이미지를 입력받아 상기 작물 이미지에서 병충해 의심 부분을 검출하는 제2 딥러닝모듈, 및 상기 작물 이미지를 입력받아 상기 작물 이미지에서 수확물의 성장 정도를 검출하는 제3 딥러닝모듈을 포함하는 작물 관리부를 더 포함하며,상기 작물 관리부는, 상기 병충해 의심 부분 또는 상기 수확물의 성장 정도 중 적어도 하나를 상기 사용자 단말로 제공하며,상기 제어부는,상기 사용자를 추종하는 궤적 추종 기법으로부터 저장된 주행정보를 기반으로 상기 추종 로봇을 제어하되, 상기 추종부로부터 장애물이 검출되는 경우, 상기 장애물을 회피하여 상기 사용자를 추종하도록 상기 추종 로봇을 제어하는, 컴퓨팅 장치
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