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전방향 이동 로봇 장치, 이를 이용한 대상물 이송 시스템 및 방법(APPARATUS FOR OMNIDIRECTIONAL MOVING ROBOT, SYSTEM AND METHOD FOR OBJECT CONVEYANCE USING THEREOF)

  • 기술번호 : KST2016008843
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  • 전화번호 :
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 전방향 이동 로봇 장치, 복수의 이동 로봇 장치를 이용한 대상물 이송 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 힘토크 센서를 포함하는 전방향 이동 로봇을 이용한 대상물 이송 시스템은 제1 힘토크 센서를 포함하는 마스터 이동 로봇 및 제2 힘토크 센서가 획득한 데이터를 마스터 이동 로봇으로 전송하고, 마스터 이동 로봇으로부터 주행 명령 신호를 전송 받아 주행하는 슬레이브 이동 로봇을 포함한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020150110670 (2015.08.05)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0040991 (2016.04.15) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020140134490   |   2014.10.06
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.08.05)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강태훈 대한민국 대구광역시 달성군 현풍면 테크노중앙대로 *** 대구
2 박희진 대한민국 대구광역시 북구
3 문전일 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.08.05 수리 (Accepted) 1-1-2015-0760673-32
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.01.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0071350-44
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.03.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-0298263-35
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2017-0384810-51
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.04.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0384811-07
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0607862-81
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-1073357-97
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-1198489-57
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-0003406-73
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-0106274-70
11 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period
2018.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0017735-44
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0205146-89
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.02.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0205147-24
14 등록결정서
Decision to grant
2018.07.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0505371-40
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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제1 센서를 포함하는 마스터 이동 로봇; 및제2 센서를 포함하고, 상기 제2 센서를 이용하여 획득한 압축력 및 인장력 데이터를 상기 마스터 이동 로봇으로 전송하고, 상기 마스터 이동 로봇으로부터 주행 명령 신호를 전송 받아 주행하는 슬레이브 이동 로봇을 포함하고, 상기 제1 센서 및 제2 센서는 상기 마스터 이동 로봇과 슬레이브 이동 로봇의 본체를 구성하는 하부판 및 이송물이 올려지는 상부판을 연결하는 스튜어트 플랫폼의 각 링크에 배치되는 1축 힘센서이고, 상기 마스터 이동 로봇은 상기 이송물을 이송할 목적 속도와 방향이 결정되면, 상기 제1 센서 및 제2 센서가 측정한 데이터를 이용하여 힘제어 알고리즘을 수행한 결과에 따라 목적 힘을 결정하고, 힘속도 알고리즘을 통해 상기 마스터 이동 로봇 및 슬레이브 이동 로봇의 구동 속도를 목적 속도에 부합하도록 보정하되, 엔코더 데이터를 이용하여 획득된 현재의 이동 속도를 유지할지 또는 변경할지 여부를 결정하여 상기 주행 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 전방향 이동 로봇을 이용한 대상물 이송 시스템
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 대구경북과학기술원 기관고유사업 물리적/인지적 상호작용 기반 신경로봇 기술연구