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프로세서에 의해 수행되는 로봇의 주행 작업 계획을 수립하는 심층 신경망의 학습을 위한 학습 데이터 생성 방법에 있어서,로봇의 작업 공간에 배치된 장애물의 크기, 장애물의 위치, 로봇의 현재 위치 및 목적지 위치를 인식하는 단계;상기 인식된 정보들을 기초로 가상의 3차원 공간을 구성하는 단계;상기 가상의 3차원 공간에서 상기 로봇의 현재 위치로부터 목적지까지 주행하기 위한 작업 계획을 생성하는 단계; 및 상기 작업 계획을 기초로 상기 로봇이 작업을 수행하는 동안 상기 가상의 3차원 공간의 이미지를 획득하여 학습 데이터를 생성하는 단계;를 포함하는 학습 데이터 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 구성하는 단계는, 상기 장애물, 목적지 및 상기 장애물이 없는 공간 각각을 나타내는 객체를 소정 크기의 단위 블록을 이용하여 생성하여 상기 가상의 3차원 공간을 구성하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 학습 데이터를 생성하는 단계는,상기 가상의 3차원 공간을 기초로 탑 뷰(top-view) 시점의 이미지를 획득하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가상의 3차원 공간은 상기 작업 공간에 대응되는 이산형 공간인 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 학습 데이터를 생성하는 단계는 상기 가상의 3차원 공간의 이미지를 크로핑(cropping)하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 방법
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로봇의 주행 계획을 수립하는 심층 신경망의 학습을 위한 학습 데이터 생성 장치에 있어서, 상기 로봇의 작업 공간에 배치된 장애물의 크기, 장애물의 위치, 상기 로봇의 현재 위치 및 목적지의 위치를 인식하는 인식부;상기 인식부에서 인식된 정보들을 기초로 가상의 3차원 공간을 구성하는 가상 공간 생성부;상기 가상의 3차원 공간에서 상기 로봇의 현재 위치로부터 목적지까지 주행하기 위한 작업 계획을 생성하는 작업 계획 생성부; 및 상기 작업 계획을 기초로 상기 로봇이 작업을 수행하는 동안 상기 가상의 3차원 공간의 이미지를 획득하여 학습 데이터를 생성하는 학습 데이터 생성부;를 포함하는 학습 데이터 생성 장치
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제 6 항에 있어서,상기 가상 공간 생성부는, 상기 장애물, 목적지 및 상기 장애물이 없는 공간 각각을 나타내는 객체를 소정 크기의 단위 블록을 이용하여 생성하여 상기 가상의 3차원 공간을 구성하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 장치
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제 6 항에 있어서,상기 학습 데이터 생성부는,상기 가상의 3차원 공간 내 탑 뷰(top-view) 시점의 이미지를 획득하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 장치
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제 6 항에 있어서,상기 가상의 3차원 공간은 상기 작업 공간에 대응되는 이산형 공간인 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 장치
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제 6 항에 있어서,상기 학습 데이터 생성부는 상기 가상의 3차원 공간의 이미지를 크로핑(cropping)하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터 생성 장치
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 학습 데이터 생성 방법을 수행하는 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 학습 데이터 생성 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 프로그램
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