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배송 로봇을 이용한 물품 배송 방법으로서,배송 로봇 관제 장치가, 상기 배송 로봇으로부터 주행에 관련된 정보를 획득하는 단계;상기 배송 로봇 관제 장치가, 상기 주행에 관련된 정보를 기반으로 상기 배송 로봇의 이상 상태 검출을 수행하는 단계; 및상기 배송 로봇 관제 장치가, 상기 이상 상태 검출 결과를 배송 로봇 임무 제어 장치로 전송하는 단계를 포함하며, 상기 주행에 관련된 정보는, 설정된 목적지에 따라 자율 주행하는 자율 모드, 배송 작업자를 추종하면서 조향각 또는 속력을 설정하여 주행하는 추종 모드 및 수동으로 주행하는 수동 모드 중 하나로 동작하는 상기 배송 로봇의 주행에 관련된 정보인, 물품 배송 방법
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제1항에 있어서, 상기 이상 상태 검출 결과를 배송 로봇 임무 제어 장치로 전송하는 단계는, 상기 이상 상태가 발생한 시점을 기준으로 설정 범위내에서 상기 배송 로봇에 의해 촬영된 영상 정보를 상기 배송 로봇 임무 제어 장치로 전송하는 단계를 포함하는, 물품 배송 방법
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제2항에 있어서, 상기 이상 상태가 검출된 시간을 t라고 할 경우, 상기 설정 범위는 t-n 내지 t+n을 포함하며, n은 정수인, 물품 배송 방법
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제1항에 있어서, 상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는, 이동 장애 진단, 장애물 충돌 진단, 배터리 부족 진단, 경로 이탈 진단, 배송 물품 적재함 열림 진단 중 적어도 하나를 수행하여 이상 상태를 검출하는, 물품 배송 방법
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제4항에 있어서, 상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는 상기 이동 장애 진단시, 상기 배송 로봇의 정지 시간과 상기 배송 로봇과 전방 장애물 사이의 거리를 기반으로 이동 장애 발생 여부를 진단하며,상기 장애물 충돌 진단시, 상기 배송 로봇의 가속도와 상기 배송 로봇과 전방 장애물 사이의 거리를 기반으로 장애물 충돌 발생 여부를 진단하는, 물품 배송 방법
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제4항에 있어서, 상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는 상기 배터리 부족 진단시, 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량과 미리 생성된 진단 모델을 이용하며, 상기 진단 모델은 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량에 따른 시계열 데이터인 배터리 기초 데이터로부터 획득되는 파생 변수를 기반으로 생성되며, 상기 파생 변수는 배터리 충전량 이력 데이터, 그리고 배터리 충전량 이력 데이터들의 평균을 이용한 이동 평균값을 포함하는, 물품 배송 방법
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제6항에 있어서, 상기 진단 모델은 상기 배터리 기초 데이터에 대한 데이터 확장을 수행하고, 확장된 데이터를 포함하는 배터리 기초 데이터로부터 획득되는 상기 파생 변수를 기반으로 생성되며, 상기 데이터 확장시 주행 경로별로 획득되는 배터리 기초 데이터의 시계열 패턴 간의 유사도를 기반으로 우선 순위가 부여되는 데이터를 이용하여 데이터 확장이 이루어지는, 물품 배송 방법
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제6항에 있어서, 상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량을 상기 진단 모델에 적용시켜 충전량 예측치를 획득하는 단계; 상기 충전량 예측치를 기반으로 상기 배송 로봇의 운행 가능 예측 시간을 산출하는 단계; 및상기 운행 가능 예측 시간이 미리 설정된 시간보다 작은 경우에 배터리 부족인 이상 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 물품 배송 방법
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제6항에 있어서, 상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량이 상기 진단 모델의 관리 상한선 또는 하한선을 초과하는 이상치인 경우에 배터리 부족의 이상 상태인 것으로 판단하는, 물품 배송 방법
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제4항에 있어서,상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는 상기 경로 이탈 진단시, 상기 배송 로봇의 진행 방향에서의 횡방향 오차 및 요(yaw) 오차를 산출하고, 산출된 오차가 각각 미리 설정된 문턱값 이상인지를 판별하는 과정을 통해 경로 이탈 여부를 진단하는, 물품 배송 방법
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제4항에 있어서,상기 이상 상태 검출을 수행하는 단계는 상기 배송 물품 적재함 열림 진단시, 상기 배송 로봇으로부터 전송된 적재함 센서 정보를 이용하여 상기 적재함 열림 여부를 판단하는, 물품 배송 방법
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배송 로봇을 이용한 물품 배송 방법으로서,배송 로봇 임무 제어 장치가, 상기 배송 로봇에 대해 주행 모드를 설정하는 단계 - 상기 주행 모드는 설정된 목적지에 따라 자율 주행하는 자율 모드, 배송 작업자를 추종하면서 조향각 또는 속력을 설정하여 주행하는 추종 모드 및 수동으로 주행하는 수동 모드 중 하나를 포함함 -;상기 배송 로봇 임무 제어 장치가, 상기 설정된 주행 모드에 따라 상기 배송 로봇을 운행시키는 단계;상기 배송 로봇 임무 제어 장치가, 운행되는 상기 배송 로봇에 대한 정보를 배송 로봇 관제 장치로부터 제공받아서 출력하는 단계를 포함하며, 상기 배송 로봇에 대한 정보는 상기 배송 로봇의 이상 상태 검출시, 상기 이상 상태에 대응하는 이상 상태 진단 정보를 포함하는, 물품 배송 방법
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제12항에 있어서, 상기 배송 로봇에 대한 정보는 상기 이상 상태가 발생한 시점을 기준으로 설정 범위내에서 상기 배송 로봇에 의해 촬영된 영상 정보를 포함하며, 상기 배송 로봇 임무 제어 장치는 상기 이상 상태 진단 정보로부터 상기 영상 정보를 획득하거나, 또는 상기 이상 상태 진단 정보를 수신한 경우 상기 배송 로봇 관제 장치로 상기 영상 정보를 요청하여 제공받는, 물품 배송 방법
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제13항에 있어서, 상기 이상 상태가 검출된 시간을 t라고 할 경우, 상기 설정 범위는 t-n 내지 t+n을 포함하며, n은 정수인, 물품 배송 방법
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제12항에 있어서, 상기 이상 상태는, 이동 장애, 장애물 충돌, 배터리 부족, 경로 이탈, 배송 물품 적재함 열림 중 적어도 하나를 포함하는, 물품 배송 방법
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제12항에 있어서, 상기 배송 로봇을 운행시키는 단계는 상기 수동 모드를 설정한 경우, 상기 배송 로봇의 구동 기어 모드 선택, 조향각 설정, 속력 설정을 수행한 다음에, 동작 시작 명령을 상기 배송 로봇으로 전송하여 상기 배송 로봇을 수동 모드로 운행시키는 단계;상기 추종 모드를 설정한 경우, 상기 배송 로봇의 구동 기어 모드 선택을 수행한 다음에 동작 시작 명령을 상기 배송 로봇으로 전송하여 상기 배송 로봇을 추종 모드로 운행시키는 단계; 및상기 자율 모드를 설정한 경우, 상기 배송 로봇의 구동 기어 모드, 카메라 위치 및 목적지 정보 초기화를 수행하고, 목적지를 선택한 다음에, 동작 시작 명령을 상기 배송 로봇으로 전송하여 상기 배송 로봇을 자율 모드로 운행시키는 단계를 포함하는, 물품 배송 방법
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배송 로봇을 이용한 물품 배송 시스템에서의 배송 로봇 관제 장치로서,상기 배송 로봇 및 배송 로봇 임무 제어 장치와의 통신을 수행하도록 구성된 송수신부;상기 송수신부를 통해 상기 배송 로봇으로부터 주행에 관련된 정보를 획득하고, 상기 주행에 관련된 정보를 기반으로 상기 배송 로봇의 이상 상태 검출을 수행하고, 상기 이상 상태 검출 결과를 상기 송수신부를 통행 상기 배송 로봇 임무 제어 장치로 제공하도록 구성된 배송 로봇 관제 처리부; 및상기 주행에 관련된 정보에 따른 상기 배송 로봇의 주행 정보 및 주행 이력을 저장 및 관리하고, 상기 이상 상태 검출 결과를 저장 및 관리하도록 구성된 배송 로봇 운영 관리부를 포함하며, 상기 주행에 관련된 정보는, 설정된 목적지에 따라 자율 주행하는 자율 모드, 배송 작업자를 추종하면서 조향각 또는 속력을 설정하여 주행하는 추종 모드 및 수동으로 주행하는 수동 모드 중 하나로 동작하는 상기 배송 로봇의 주행에 관련된 정보인, 배송 로봇 관제 장치
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제17항에 있어서, 상기 배송 로봇 관제 처리부 또는 상기 배송 로봇 운영 관리부가, 추가적으로, 상기 이상 상태가 발생한 시점을 기준으로 설정 범위내에서 상기 배송 로봇에 의해 촬영된 영상 정보를 상기 송수신부를 통해 상기 배송 로봇 임무 제어 장치로 제공하도록 구성되며, 상기 이상 상태가 검출된 시간을 t라고 할 경우, 상기 설정 범위는 t-n 내지 t+n을 포함하며, n은 정수인, 배송 로봇 관제 장치
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제17항에 있어서, 상기 배송 로봇 관제 처리부는 이동 장애 진단, 장애물 충돌 진단, 배터리 부족 진단, 경로 이탈 진단, 배송 물품 적재함 열림 진단 중 적어도 하나를 수행하여 이상 상태를 검출하도록 구성되며, 상기 배송 로봇 관제 처리부는 상기 이동 장애 진단시, 상기 배송 로봇의 정지 시간과 상기 배송 로봇과 전방 장애물 사이의 거리를 기반으로 이동 장애 발생 여부를 진단하며, 상기 장애물 충돌 진단시, 상기 배송 로봇의 가속도와 상기 배송 로봇과 전방 장애물 사이의 거리를 기반으로 장애물 충돌 발생 여부를 진단하고, 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량과 미리 생성된 진단 모델을 이용하여 배터리 부족을 진단하는, 배송 로봇 관제 장치
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제19항에 있어서, 상기 진단 모델은 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량에 따른 시계열 데이터인 배터리 기초 데이터로부터 획득되는 파생 변수를 기반으로 생성되며, 상기 파생 변수는 배터리 충전량 이력 데이터, 그리고 배터리 충전량 이력 데이터들의 평균을 이용한 이동 평균값을 포함하며,상기 파생 변수 생성에 사용되는 상기 배터리 기초 데이터는 상기 배송 로봇으로부터 획득되는 배터리 충전량에 따른 시계열 데이터와, 데이터 확장에 따른 데이터를 추가적으로 포함하고, 상기 데이터 확장시 주행 경로별로 획득되는 배터리 기초 데이터의 시계열 패턴 간의 유사도를 기반으로 우선 순위가 부여되는 데이터를 이용하여 데이터 확장이 이루어지는, 배송 로봇 관제 장치
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