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자율주행 로봇 시스템의 주행제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014045223
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 종래의 자율주행 로봇 시스템의 차선 인식 기술에서는, 카메라가 조도에 많은 영향을 받을 수밖에 없다는 한계로 인해, 로봇 시스템과 차선간의 거리 인식에 있어서 오차가 발생할 수 있다. 이에 본 발명의 실시예에서는, 자율주행 로봇 시스템의 주행로를 결정함에 있어 거리 계측에 따른 연석(curb) 인식 기술을 적용하여 주변 조도환경에 영향을 받지 않고 로봇 시스템과 연석까지의 거리를 정확히 측정할 수 있으며, 확률연산에 의한 거리 계측에 따른 연석 인식 기술을 적용하여 연석 인식 오류를 최소화할 수 있는 자율주행 로봇 시스템의 주행제어 기술을 마련하고자 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020100111586 (2010.11.10)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0050198 (2012.05.18) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 성준용 대한민국 서울특별시 송파구
2 노명찬 대한민국 대전광역시 유성구
3 변재민 대한민국 충청남도 계룡시
4 서범수 대한민국 대전광역시 유성구
5 김중배 대한민국 대전광역시 유성구
6 김성훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2010-0734193-91
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
1 1
자율주행 로봇 시스템의 주행제어 방법에 있어서,상기 자율주행 로봇 시스템이 도로에 진입할 때, 상기 도로 상에 마련된 연석(curb)과 상기 자율주행 로봇 시스템간의 거리를 계측하여 상기 연석에 대한 패턴을 인식하는 과정과,계측되는 상기 거리를 기반으로 상기 자율주행 로봇 시스템의 현재 상태(state)와 우도(likelihood)를 계산하여, 상기 자율주행 로봇 시스템의 현재 상태의 확률분포(probabilistic distribution)를 모델링하는 과정과,상기 거리와 상기 확률분포를 이용하여 노이즈 필터링된 연석 데이터를 산출하는 과정과,산출되는 상기 연석 데이터로부터 상기 자율주행 로봇 시스템의 조향각을 산출하는 과정과,산출되는 상기 조향각에 따라 상기 자율주행 로봇 시스템의 조향을 제어하는 과정을 포함하는자율주행 로봇 시스템의 조향제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼 (OPRoS) 기술 개발