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일측이 밀폐되되 양측으로 연장된 케이스몸체 및 상기 케이스몸체의 내부에 형성된 중공부를 포함하는 케이스;상기 케이스의 중공부에 배치되되 상기 케이스몸체의 양측으로 양단이 배치되도록 연장된 제1탄성체; 및 제2탄성체;를 포함하며,상기 제1탄성체와 제2탄성체가 서로 다른 강성으로 이루어져,상기 케이스의 내부의 압력에 따라 상기 제1탄성체 및 제2탄성체의 상대길이가 가변되어 상기 케이스가 벤딩(Bending)되는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1탄성체 및 제2탄성체 각각의 일단을 서로 고정시키는 제1결합부; 및상기 제1탄성체 및 제2탄성체 각각의 타단을 서로 고정시키는 제2결합부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1결합부를 양측으로 연장된 축을 중심으로 회전시키는 구동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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4
제3항에 있어서,상기 제1결합부가 회전하여 상기 케이스의 벤딩 방향이 가변되는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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5
제1항에 있어서,상기 제1탄성체 및 제2탄성체 중 적어도 어느 하나가 수축 시에 휘어지는 특성을 갖는 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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6
제5항에 있어서,상기 제1탄성체 및 제2탄성체 중 적어도 어느 하나가 나선형 스프링인 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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7
제5항에 있어서,상기 제1탄성체 및 제2탄성체 중 적어도 어느 하나가 내부에 기체가 유동될 수 있는 탄성튜브인 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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8
제5항에 있어서,상기 제1탄성체 및 제2탄성체 중 적어도 어느 하나는,양측으로 이격 배치되는 복수의 단위몸체를 포함하며,상기 단위몸체는 강체에 가까운 특성을 갖는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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9
제1항에 있어서,상기 케이스의 내부의 압력이 변화하면,상기 제1탄성체 또는 제2탄성체가 상기 케이스몸체의 내주면에 접촉되어 상기 케이스가 벤딩되는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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10
제1항에 있어서,상기 케이스의 내부의 압력이 낮아지면,상기 케이스몸체가 수축되어 상기 제1탄성체 또는 제2탄성체에 밀착되어 벤딩되는 것을 특징으로 하는 굽힘 구동장치
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11
제4항의 굽힘 구동장치를 이용한 굽힘방향 제어방법에 있어서,a) 상기 케이스의 중공부를 게이지 압력(PG)으로 가변하는 단계;b) 상기 제1결합부가 설정각도로 회전하는 단계; 및c) 상기 케이스의 중공부를 굽힘 압력(PV)으로 가변하는 단계;를 포함하고,상기 굽힘 압력(PV)이 상기 게이지 압력(PG)보다 낮은 것을 특징으로 하는 굽힘방향 제어방법
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12
제11항에 있어서,상기 게이지 압력(PG)은 대기압이거나 대기압보다 큰 것을 특징으로 하는 굽힘방향 제어방법
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13
제11항에 있어서,상기 굽힘 압력(PV)을 가변하여,상기 케이스의 벤딩 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 굽힘방향 제어방법
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