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약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법에서,카메라 장치가, 약품 캐니스터 보관랙에 배열된 어느 하나의 약품 캐니스터에 인쇄된 마커를 촬영하여 카메라 영상을 획득하는 단계;영상 처리 장치가, 상기 카메라 영상으로부터 상기 마커가 포함된 마커 영상을 검출하고, 상기 검출된 마커 영상과 사전에 저장된 기준 마커 영상을 비교하여, 로봇팔의 위치 보정을 위한 위치 보정값을 획득하는 단계; 및이송 로봇이 상기 위치 보정값에 따라 로봇팔의 픽 앤 플레이스(pick and place) 동작을 보정하여, 약품 캐니스터 장착부와 상기 약품 캐니스터 보관랙 사이에서 상기 약품 캐니스터를 교체하는 단계를 포함하는 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법
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제1항에서,상기 카메라 영상을 획득하는 단계는,상기 로봇팔에 장착된 상기 카메라 장치가 상기 카메라 영상을 획득하는 단계인 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법
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제1항에서,상기 위치 보정값을 획득하는 단계는,상기 검출된 마커 영상에 포함된 마커를 나타내는 픽셀 좌표와 상기 기준 마커 영상에 포함된 기준 마커를 나타내는 픽셀 좌표의 차이값을 상기 위치 보정값으로서 획득하는 단계인 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법
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제1항에서, 상기 위치 보정값을 획득하는 단계는,상기 검출된 마커 영상에 포함된 마커의 모서리를 나타내는 픽셀 좌표와 상기 기준 마커 영상에 포함된 기준 마커의 모서리를 나타내는 픽셀 좌표의 차이값을 상기 위치 보정값으로서 획득하는 단계인 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법
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제1항에서,상기 기준 마커 영상에 포함된 기준 마커는,상기 기준 마커 영상 내에서 중앙에 위치하는 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법
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제1항에서,상기 위치 보정값은, 상기 약품 캐니스터 장착부와 상기 약품 캐니스터 보관랙 간의 조립 공차를 확인하기 위한 용도로 활용되는 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템의 제어 방법
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약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템에 있어서, 약품 캐니스터 보관랙에 배열된 어느 하나의 약품 캐니스터에 인쇄된 마커를 촬영하여 카메라 영상을 획득하는 카메라 장치;상기 카메라 영상으로부터 상기 마커가 포함된 마커 영상을 검출하고, 상기 검출된 마커 영상과 사전에 저장된 기준 마커 영상을 비교하여, 로봇팔의 위치 보정을 위한 위치 보정값을 계산하는 영상 처리 장치; 및상기 위치 보정값에 따라 로봇팔의 픽 앤 플레이스(pick and place) 동작을 보정하여, 약품 캐니스터 장착부와 상기 약품 캐니스터 보관랙 사이에서 상기 약품 캐니스터를 교체하는 이송 로봇을 포함하는 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템
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제7항에서,상기 카메라 장치는,상기 로봇팔의 그립부에 설치된 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템
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제7항에서,상기 영상 처리 장치는,상기 검출된 마커 영상에 포함된 마커를 나타내는 픽셀 좌표와 상기 기준 마커 영상에 포함된 기준 마커를 나타내는 픽셀 좌표의 차이값을 상기 위치 보정값으로 계산하는 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템
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제7항에서,상기 마커는,약품 캐니스터의 전면에 인쇄된 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템
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제7항에서,상기 위치 보정값은,약품 조제 자동화 장비에 포함된 복수의 프레임들 간의 조립 유격을 추정하는 데 활용되는 것인 약품 조제 자동화 장비에 포함된 로봇 비전 시스템
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