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삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치에 있어서,샘플링 기반 경로를 계획하는 기준이 되는 좌표를 무작위 위치에 샘플링하여 입력하는 샘플링부;입력된 좌표를 기준으로 새로운 노드를 생성하는 노드 생성부; 및생성된 노드를 이용하여 시작 지점에서 목적 지점까지의 경로를 계획하고 계획된 경로의 시작 지점과 목적 지점의 연결 여부를 판단하여 판단된 새로운 경로를 감지하여 최단 경로를 설정하는 경로 생성부를 포함하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치
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제1항에 있어서,상기 샘플링부는 샘플링 기반 경로를 계획하는 기준이 되는 적어도 3개의 노드를 포함하는 집합으로 이루어진 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치
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제2항에 있어서,상기 집합은 노드로 이루어지는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치
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제1항에 있어서,상기 노드 생성부는 상기 새로운 노드의 상위 노드인 부모 노드와 부모 노드의 상위 노드인 조상 노드를 찾는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치
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제1항에 있어서,상기 경로 생성부는 빗변의 길이가 다른 두 변의 합보다 작아지는 삼각부등식 기법을 사용하여 경로를 계획하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치
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제5항에 있어서, 상기 경로 생성부는 상기 부모 노드를 현재의 조상 노드로 설정하고, 조상 노드의 존재 여부를 판단하여 조상 노드가 존재하지 않을 경우, 삼각형이 이루어지지 않는 것을 판단하여 종료하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 장치
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샘플링 기반 경로 계획 장치가 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법에 있어서,새로운 노드인 제0 노드를 생성하는 단계;상기 제0 노드를 자식 노드로 기준 삼아 부모 노드인 제1 노드와 조상 노드인 제2 노드를 찾는 단계;상기 제0 노드와 상기 제2 노드의 제1 간선이 장애물과 겹치는지 판단하는 단계; 및상기 제1 간선이 장애물과 겹치지 않는 경우, 상기 제0 노드 및 상기 제2 노드를 최단 경로 집합에 포함하는 단계를 포함하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법
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제7항에 있어서,상기 제1 노드를 상기 최단 경로 집합에서 제거하는 단계를 더 포함하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법
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제7항에 있어서,상기 제2 노드를 부모 노드로 업데이트하고, 상기 제2 노드의 부모 노드인 제3 노드를 조상 노드로 업데이트하는 단계를 더 포함하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법
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제9항에 있어서,상기 제0 노드와 상기 제3 노드의 제4 간선이 장애물과 겹치는지 판단하는 단계를 더 포함하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법
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제10항에 있어서,상기 제4 간선이 장애물과 겹치지 않는 경우, 상기 제2 노드를 상기 최단 경로 집합에서 제거하고, 상기 제3 노드를 상기 최단 경로 집합에 포함하는 단계를 포함하는 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법
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제7항 내지 제11항 중 어느 하나의 삼각부등식을 이용한 샘플링 기반 경로 계획 방법을 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
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